基于X-SEL控制器的开发应用.pdf

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1、石油仪器2014年第28卷第1期PETRoLEUMINSTRUMENIS·25··开发设计·基于X—SEL控制器的开发应用余正杰饶丹武邵欣闫勇马俊欣薛立武(东方地球物理公司西安物探装备分公司陕西西安)摘要：文章介绍了一种自动称量、分档设备中通过采用X—SEL控制器及配套的x、Y驱动轴，来达到工件盘排列要求，以及为实现工件盘排列而使用SEL语言编制程序的过程。关键词：X—SEL；机械手；控制器；SEL语言中图法分类号：P631．43文献标识码：B文章编号：1004—9134(2014)01-0025-040引言2x—SEL通用型机械手控制器的应用工件盘自动排列广

2、泛应用于现代工业生产中。对2．1系统概述于大量形状相同的小工件(或产品)，传统的人工排本系统由x、Y驱动轴组成。从待测料盘取出工列，效率低、人工成本比较高，是工业自动化生产流件放到称量台上，称量完毕再把工件从称量台取下放程中需要大力改善的一大效率瓶颈，因此各种工件自到对应质量档位料盘中对应位置上。每个料盘77个动排列机在各行各业中得到了广泛的应用。某些企业点，放置工件时需要按顺序放置。机械手运行的范围生产过程中需要对一种惯性体的质量进行分档，过去内包括1个待测料盘和5个盛料盘，共有463个位置一直采用的是人工测试、摆放的方式，但随着生产量点，如图1所示。在此我

3、们主要介绍通过控制器实现的增加、劳动强度也越来越大，人工成本也需要相应工件盘排列的过程。增加3年左右增加的人工费用与研制一台称量、分I1i嬲33档一体的自动设备的费用基本相当。于是通过研究分ll析，决定采用IAI的通用机械手控制器为核心研制此l璺瓣盘5鬟瓣盘2设备。而此设备研制的关键点是电子天平与控制器的通信和工件盘的排列。在I此我们介绍了控制器实现工l，I-件盘排列的基本原理。键lI_瓤Pl，I_t51X-SEL通用型机械手控制器简介lI_IAI的X—SEL控制器，装有32位RISC的CPU，盛粉盎{藏鞯盘l通过独创SEL语言的不断发展，能实现多任务(并I1

4、l列动作)、不需PLC也能实现工件盘的排列功能、模哥42l衄i2til拟梯形图功能对应等。该X-SEL控制器有通用型l-4轴、小型1—4轴规格，通过使用专用的连接电缆和各1Il_∞P5，ll种驱动轴连接。控制器数据由位置数据、应用程序构成。X．SEL语言分为位置数据和应用程序，与其它常寝辑盘{特糍耘矗用的语言一样有整型变量、实数型变量。位置数据中lI_l，设定和载人了坐标值、速度、加速度、减速时的加速笋I_I}．i魁，I_度(减速度)。SEL语言最大的特点是指令比较简单，不需先编译成计算机语言，能边编译边高速动作。图1待测料盘和盛料盘的整体排列图第一作者简介：

5、余正杰，男，1974年生，工程师，2000年毕业于中国地质大学(北京)自动控制专业，现在从事物探装备的研发和技术服务工作。邮编：710077石油仪器·26·PETRoLEUMINSTRUMENIS2014年2月X—SEL通用型机械手控制器的SEL语言中有进码进行设定。可将驱动轴中不平行，互相不正交的3行工件盘排列的指令，可以比较方便的实现各种规格维轴作为PX、PY轴如图3所示的模式1中1、7、7l工件盘的排列设置，此处采用的是比较常用的用命令位置数据按顺序放人连续的3个位置数据区。设定工件盘排列位置的方法。过程如下：I777O63564942352821l47

6、2．2工件盘排列的设定I2．2．1工件盘排列号码的设定，指令：BGPA76696255484l342720l36I在工件盘设定的最初，用BGPA命令设定工件盘7568125排列号码，设定工件盘排列开始，最后，用EDPA结束排列动作。输入的排列号码可以设置从1—10；此设7467取料盘料盘1l14定只对局部设定程序的过程有效，且不能排列号码设7366lO3定中嵌套号码设定，只能执行完EDPA后再重新设定7265585144373023l692其它工件盘的排列号码。II2．2．2工件盘排列模式的设定，指令：PAPN有2种7164575043362922158lI模

7、式。(IlPY输≯按照需要进行排列的工件盘的顺序选择模式：如图2所示的2种模式。PAPN2选择模式2时需此定义，模式l是默认图3工件盘排列模式1的3点位置设定方法的设置，不用再专门设置。往位置数据存储区位置l1放人3点位置数据的方法：模式1位置号码111：始点(最初的工件盘排列位置)7770635649lI4II3iI282l147位置号码l27：PX轴方向终点的工件盘排列位7669625548l434272日l36置7568125位置号码1371：PY轴方向终点的工件盘排列7467取料盘料盘11l4位置7366lO3PX轴方格中的数字表示工件盘排列位置号码(

8、工件盘7265585l44Il37I3