传感器在物流系统中的应用.pdf

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1、北京剑森原盛科全自动物流与制造技发展有限公司自动化物流输送系统标准机器人标准化机械手非标定制设备2005年2月北京剑森原盛科全自动物流与制造技发展有限公司运动控制系统运动控制器上位通讯运动系统的执行元件机械执行元件反馈元件视觉检测2005年2月北京剑森原盛科全自动物流与制造技发展有限公司直角坐标机械手基本结构1.支撑结构2.3.X轴驱动轨道4.7.X轴连接轴装置5.11.17.X、Y、Z轴电缆拖链6.X轴驱动电机8.X轴运行台架9.10.Y轴驱动轨道12.Y轴驱动电机13.Z轴电动缸14.Z轴驱动马达15.Y轴运行台架16.电动缸安装座2005年2月北京剑森原盛科全自动物流与制造技发展

2、有限公司多种机械结构2005年2月北京剑森原盛科全自动物流与制造技发展有限公司多种机械结构多至6个以上的运动轴3个直线轴3个旋转轴2005年2月北京剑森原盛科全自动物流与制造技发展有限公司机械手工作原理–上位机—PLC通过各种总线，对机械手实行全程监控上位机-PLC–运动控制器控制机械手的运动及安全防护。–机械手的运动由伺服电机或步进电机带动机械装置完运动控制器成，并可由软件编程完成动作的确定及调整。–触摸屏的现场手动操作运动控制–完善的现场安全防护–手爪由控制器集中控制现场操作安全防护手爪动作–可切换的自动控制和手动控制。2005年2月北京剑森原盛科全自动物流与制造技发展有限公司全新

3、机械手控制组合系统完整的交钥匙式VCP08的解决方案HandheldVEH30HandheldHT06已广泛应用，先进而可靠EthernetIndraLogicL20/L40编程、操作简单易学,具有示教功能RexrothInlineI/OIndraDriveEcoDriveDKC优越的高低速特性、模块式EcoDriveCs组合，可提供多重选择最大化的提高生产效率2005年2月工北京剑森原盛科全自动物流与制造技发展有限公司工厂自动化生产中的直角坐标机械手系统构成：直角坐标机械手：作为加工辅机为机场实现自动上下料，自动集料。一般车床类采用龙门机械手、铣床类采用悬臂机械手。自动化通讯：与机床

4、的通讯，实现现场的全自动操作；与上位控制的通讯，实现工厂的自动化管理。集料与码垛：实现与上下工序间的自动衔接。工装卡具：作为自动生产中的衔接。现场操作：工序的调整和必要时的人工干预。工件的在线检测：确保产品质量。2005年2月北京剑森原盛科全自动物流与制造技发展有限公司直角坐标机械手系统构成卡具机床卡具机床通讯通讯机机械械手手中央控制室集料器码垛在线检测现场总线2005年2月北京剑森原盛科全自动物流与制造技发展有限公司直角坐标机械手系统的优势系统优势：工业化部件：成熟的工业化生产部件可提供良好的稳定性和可靠性。模块化结构：大量减少非标设计与制造，最大限度的减少设计与实施的风险。自动化集

5、料与码垛：实现全工序的自动衔接，可实现无人工干预的全自动运行。经济性：工业化的部件组合，可大幅度的减少设施成本。可计算的工期：模块化的结构还可以大大减少试制周期，使实施过程更加可控。工件的在线检测：确保产品质量。2005年2月北京剑森原盛科全自动物流与制造技发展有限公司直角坐标机械手的经济价值原有的加工方式采用机械手后的加工方式1机床的加工时间机床的加工时间2上下料的辅助时间上下料的辅助时间3总的加工周期总的加工周期4产品总产量产品总产量5产品的总价值产品的总价值6设备折旧成本设备折旧成本7人工成本人工成本8管理成本管理成本9成本总值成本总值10产品总产值与总成本的产品总产值与总成本的

6、比值比值2005年2月北京剑森原盛科全自动物流与制造技发展有限公司直线传输的工作原理–由线性执行器与运动支架组成。–运动由伺服电机或步进电机带动机械装置完成，并可由软件编程完成动作的确定及调整。–控制方式与前述的机械手相同。–可实现实际使用速度超过3m/s。2005年2月北京剑森原盛科全自动物流与制造技发展有限公司直线进给-替代液压缸–由线性执行器与运动支架组成。–运动由伺服电机或步进电机带动机械装置完成，并可由软件编程完成动作的确定及调整。–控制方式与前述的机械手相同。–可实现实际使用速度超过3m/s。2005年2月北京剑森原盛科全自动物流与制造技发展有限公司先进性•各种方案的性能比

7、较：比较项目气动液压电动机械手定位的实现方式机械结构机械结构软件编程工艺柔性（加工位置、加工工艺等差差强变化的适应性：设备安装精度的要求高高低设计风险大大小2005年2月北京剑森原盛科全自动物流与制造技发展有限公司先进性•技术特征比较项目气动液压电动力的输出小大大生产节拍快慢快受温度等周边环境的影响程度高高低设计风险运行过程的可控制性差差强维修成本（零部件的定期更换、维修）高高低附属设备多（气源）多（液压源）无环境污染噪音噪音及油污染很小200