机电控制实训报告

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1、河南机电高等专科学校《机电控制实训》实训报告系部：机电工程系专业：机电一体化班级：机电一体化136学生姓名：李冰学号：130212730指导教师：实训成绩：19机电控制实训》任务书一、实训任务要求（一）实训内容：工业机器人机构设计与制作1、实训内容及要求：（1）拼装三自由度工业机器人模型。（2）调试模型，利用ROBOPRO软件和ROBOTX控制器控制模型。（3）掌握软件编程中马达（普通马达、编译马达）控制、灯泡、限位开关的工作原理。（4）熟悉以上模型的传动方式、动作过程，能够设计出多样的模型，实现多种功能。2、考核方法：提交实训报告，提出可

2、行性改进方案。（二）实训内容：工业机器人技术及应用系统综合设计与实践1、实训内容及要求：（1）掌握电缆线路、气路连接及机器人机械系统认识。（2）熟悉步进电机驱动及伺服电机驱动使用。（3）掌握PEC6000编程软件的使用。（4）掌握六自由度机器人的基本控制。（5）掌握工业机器人的示教与再现。2、考核方法：提交实训报告，提出可行性改进方案。（三）实训内容：基于FANCU机器人的自动焊接系统实训1、实训内容及要求：（1）认识FANUC工业机器人。（2）掌握六自由度工业机器人的示教编程与运动方式。（3）工业机器人的示教编程与再现控制。（4）FANC

3、U机器人焊枪动作与编程实验。2、考核方法：提交实训报告，提出可行性改进方案。二、报告格式要求1、实训报告按照给出格式编写，按目录顺序装订。2、小组合作完成的报告，要附上小组成员具体分工情况。3、报告提交时，将红色字体部分删除。19目录第1部分慧鱼工业机器人机构设计与制作……………….….……..21.1引言……………………………………………………………...…21.2实验目的........………………….……………………………...…...21.3实验器材………………………………………………………..…21.4实验原理分析……………………

4、…………………………………31.5实验程序………………………………………………………..…7第2部分工业机器人技术及应用系统综合设计与实践……………82.1智能小车的意义和作用……………………………………….……82.2方案设计与论证………………….…………………………....….92.3车自动避障的原理和方案 ……………….……………………….10.2.4电机选择及驱动模块………………….…………………………...122.5系统设计………………….…………………………....….…......…13第3部分基于FANCU机器人的自动焊接系

5、统实训………………...….143.1编程程序走字操作………………………………….……...….……..14.3.2操作FUNCU机器人编程循环命令…………………………....…..…15致谢…………………………….……………………..………………....…16参考文献……………………….…………………..……..…………….….1719第1部分慧鱼工业机器人机构设计与制作1.1引言随着社会的进步和科技的发展,机器人产品开始进入到生产过程和日常生活中,各种类型的机器人在特定的工作环境下发挥着越来越重要的作用。但是目前对于移动式机器人多采用轮

6、式移动机构,在适应复杂地形时无法满足路况的要求,由此设计一种灵活的、行走平稳和对路况适应性强的机器人成为解决此类问题的关键。根据昆虫运动时采用的三角步态走法设计了机器人的腿部五连杆行走机构,并对其进行了占空比、稳定性、转弯状态等分析，由程序来控制机器人的动作。1964年，慧鱼创意组合模型（fischertechnik）诞生于德国，是技术含量很高的工程技术类智趣拼装模型，是展示科学原和技术过程的理想教具，也是体现世界最先进教育理念的学具，为创新教育和创新实验提供了最佳的载体。慧鱼创意组合模型的主要部件采用优质尼龙塑胶制造，尺寸精确，不易磨损，

7、可以保证反复拆装的同时不影响模型结合的精确度；构件的工业燕尾槽专利设计使六面都可拼接，独特的设计可实现随心所欲的组合和扩充。1.2实验目的1认识了解及熟悉运用“慧鱼”模型中的各种硬件。2按照模型拼搭机器人，掌握各个部分的硬件组成原理，理解各部分之间的协调和控制。3学会软件的应用，理解编程原理4创新实现自己的思想，用现有零件组成自己的模型，提高创新能力。5自己编写软件程序并调试成功，真正实现模型的可实现性。1.3实验器材慧鱼机器人模型组合包，智能板接口，个人计算机及相关程序，实验使用手册。如图1-119图1-1 1.4实验原理分析三自由度机械

8、手能够实现在不同的方向上抓取物体，其运动系统主要由4部分组成，分别为：水平运动、垂直运动、旋转运动和手爪运动。每一个运动系统的控制部分组成都是由一个直流电机、两个行程开关组成。下