超声波传感器URM37 V4.0使用说明

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1、一、简介URM37V3.2上已经很好的实现了超声波开关量、串口（TTL和RS232电平可选）、脉冲输出功能、模块还可以控制一个舵机的旋转组成一个空间超声波扫描仪。为了方便客户使用模块,在出厂时可以根据客户需要配置其相应的参数,也可以根据客户具体需求定制软件，使他成为一个专用的模块。当前版本URM37V4.0在V3.2基础上对功能进行了升级使其具有更好的智能功能，机械尺寸与引脚接口以及通信命令兼容V3.2，在V3.2基础上做了如下更改：l串口电平选择由原来的跳针方式改为通过按键设置，用户可以轻松的选择TTL电平输出或是RS232电平输出（重启

2、之后模式生效）。l修改了测距算法，使测量盲区减小，精度提高。l具有模拟电压输出功能，电压和测量距离正比。l宽电压支持+3.3V-5.0V。l具有电源接反保护功能。l自动测量时间间隔可修改。l修改舵机控制角度为0-180，兼容市面大部分舵机。l测量时长为100ms。二、产品参数1.产品规格l工作电源：+3.3V～+5.0Vl工作电流：<20mAl工作温度范围：-10℃～＋70℃l超声波距离测量：l最大测量距离―500cml最小测量距离―5cml分辨率－1cml精度－1%l模块尺寸22mm×51mml模块重量：约25gl超声波一次测量时间为10

3、0ms2.技术说明l由于使用了更好的测距处理方法，使测量距离更远更稳定，在测量上完全兼容V3.2，但是我们可以做到在0.3-3M的距离上稳定2mm的精度，如果有需要可以和公司联系定制。l模块使用RS232串口通讯可靠性更高，同时可以通过电脑串口采集数据，编写通讯程序非常的便捷。l串口电平工作方式是TTL还是RS232选择方式为按键设置或者软件设置（重启之后模式生效）。l模块可以通过脉宽输出的方式将测量数据输出，这样使模块使用更简单。l模块可以预先设定一个比较值，在自动测量模式下，测量距离小于这个值后管脚COMP/Trig输出一个低电平，这样

4、模块能够方便的作为一个超声波接近开关使用。l模块提供一个舵机控制功能，在非自动测量模式下，可以和一个舵机组组成一个180度测量组件用于机器人扫描0～180度范围障碍物。l模块内带温度补偿电路提高测量的精度。l模块内带123字节内部EEPROM，可以用于系统记录一些调电不丢失的系统参数。l模块内带一个温度测量部件，可以通过通讯口读出分辨率0.1摄氏度的环境温度数据。l具有电源接反保护功能。l自动测量时间间隔可修改。l具有模拟电压输出功能，电压和测量距离成正比。1.引脚说明引脚引脚说明+5V电源输入（推荐+5V）GND电源地NRST模块复位，低

5、电平复位（不用时可以悬空）ECHO测量到的距离数据以PWM脉宽方式输出0－25000US，每50US代表1厘米MOTO舵机控制脚COMP/TRIGCOMP：比较模式开关量输出，测量距离小于设置比较距离时输出低电平/TRIG：PWM模式触发脉冲输入DAC模拟电压输出，电压和测量距离成正比RXD异步通讯模块接收数据管脚，RS232电平或者TTL电平TXD异步通讯模块发送数据管脚，RS232电平或者TTL电平一、使用教程测距的模式有三种：一PWM触发测量模式、二自动测量模式、三串口被动测量。还具有以下特性：模拟量输出（和测量距离正比）、温度读取、

6、和串口电平方式设置（TTL或者RS232电平）、内部EEPROM掉电不丢失数据保存、串口读取EEPROM数据等。URM37出厂时我们进行了严格的测试，用户购买到之后可根据自己的需求进行相关设置，首先是串口电平方式的设置（TTL或者RS232电平），设置好之后我们就可以通过串口对模块进行访问，然后设置测距模式（对内部EEPROM地址0x02写入数据），之后就可以通过MCU或者PC对超声波模块驱动。注意：URM37V4.0的出厂设置为串口TTL电平、测量模式为PWM触发测量方式、比较距离为0、自动测量时间间隔为25ms，内部EEPROM内数据全

7、部为0x00，EEPROM地址0x00～0x04内存的数据为系统保留配置字，用户需谨慎操作。1.模式/参数设置方法由于该模块有测距模式，电平选择等需要选择，因此这里将简单介绍相关的模式设定方法。(1)EEPROM各地址配置字节含义关于模式设定，用户可以了解一下URM37内部EEPROM中，各存储单元中配置字节的含义（详见通信协议）。地址意义0x00比较距离高8位0x01比较距离低8位0x02测量模式（对模式寄存器写入0xaa自动测量模式，其他非0xaa数据都是PWM被动测量模式）0x03串口工作模式（写入数据0x00为TTL电平，也是默认工

8、作方式哦，写入数据0x01为RS232电平，当然如果用户对0x03这个地址写入其他数据，会被修改为默认方式TTL电平）0x04自动测量时间间隔（默认最小间隔为25ms，写入数据为