FAGOR 高级语言编程

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1、FAGOR高级语言编程能完成某一功能的一系列指令像子程序那样存入存储器，用一个总指令来它们，使用时只需给出这个总指令就能执行其功能。l所存入的这一系列指令——用户宏程序l调用宏程序的指令————宏指令l特点：使用变量一．变量的表示和使用（一）变量表示　＃I(I=1,2,3,…)或＃[＜式子＞]例：＃5，＃109，＃501，＃[＃1＋＃2－12]（二）变量的使用　1．地址字后面指定变量号或公式格式：　＜地址字＞＃I＜地址字＞－＃I＜地址字＞[＜式子＞]例：F＃103，设＃103＝15　则为F15Z－＃110，设＃110＝250　

2、则为Z－250X[＃24＋＃18＊COS[＃1]]2．变量号可用变量代替例：＃[＃30]，设＃30＝3　则为＃33．变量不能使用地址O，N，I例：下述方法下允许O＃1；I＃2　6.00×100.0;N＃3　Z200.0；4．变量号所对应的变量，对每个地址来说，都有具体数值范围例：＃30＝1100时，则M＃30是不允许的5．＃0为空变量，没有定义变量值的变量也是空变量6．变量值定义：程序定义时可省略小数点，例：＃123＝149MDI键盘输一．变量的种类1.局部变量＃1~＃33一个在宏程序中局部使用的变量例：　　　A宏程序　　　　

3、　B宏程序　　　　　　…　　　　　　　　…　　　　　＃10＝20　　　　　X＃10　不表示X20　　　　　　…　　　　　　　　…断电后清空，调用宏程序时代入变量值2.公共变量＃100~＃149，＃500~＃531各用户宏程序内公用的变量例：上例中＃10改用＃100时，B宏程序中的　X＃100表示X20＃100~＃149　断电后清空＃500~＃531保持型变量（断电后不丢失）3.系统变量固定用途的变量，其值取决于系统的状态例：＃2001值为1号刀补X轴补偿值　　＃5221值为X轴G54工件原点偏置值入时必须输入小数点，小数点省略

4、时单位为μm一．运算指令运算式的右边可以是常数、变量、函数、式子式中＃j，＃k也可为常量式子右边为变量号、运算式1．定义＃I＝＃j2．算术运算＃I=＃j+＃k＃I=＃j－＃k＃I=＃j＊＃k＃I=＃j／＃k3．逻辑运算＃I＝＃JOK＃k＃I＝＃JXOK＃k＃I＝＃JAND＃k4．函数＃I＝SIN[＃j]正弦＃I＝COS[＃j]余弦＃I＝TAN[＃j]正切＃I＝ATAN[＃j]反正切＃I＝SQRT[＃j]　平方根＃I＝ABS[＃j]　绝对值＃I＝ROUND[＃j]　四舍五入化整＃I＝FIX[＃j]　下取整＃I＝FUP[＃j]　上

5、取整＃I＝BIN[＃j]　BCD→BIN（二进制）＃I＝BCN[＃j]　BIN→BCD1．说明1)角度单位为度例：90度30分为90．5度2)ATAN函数后的两个边长要用“1”隔开例：＃1＝ATAN[1]／[－1]时，＃1为了35．03)ROUND用于语句中的地址，按各地址的最小设定单位进行四舍五入例：设＃1＝1．2345，＃2＝2．3456，设定单位1μmG91　X－＃1；X－1．235X－＃2　F300；X－2．346X[＃1＋＃2]；X3．580未返回原处，应改为X[ROUND[＃1]＋ROUND[＃2]]；4)取整后的

6、绝对值比原值大为上取整，反之为下取整例：设＃1＝1．2，＃2＝－1．2时若＃3＝FUP[#1]时，则＃3＝2．0若＃3＝FIX[#1]时，则＃3＝1．0若＃3＝FUP[#2]时，则＃3＝－2．0若＃3＝FIX[#2]时，则＃3＝－1．05)指令函数时，可只写开头2个字母例：ROUND→ROFIX→FI6)优先级函数→乘除（＊，1，AND）→加减（＋，－，OR，XOR）例：＃1＝＃2＋＃3＊SIN[＃4]；7)括号为中括号，最多5重，园括号用于注释语句例：＃1＝SIN[[[#2+#3]*#4+#5]*#6]；（3重）一．转移与循

7、环指令1．无条件的转移格式：　GOTO　1；　　　　GOTO　＃10；2．条件转移格式：　IF[＜条件式＞]　GOTO　n条件式：＃j　EQ＃k表示＝＃j　NE＃k表示≠＃j　GT＃k表示＞＃j　LT＃k表示＜＃j　GE＃k表示≥＃j　LE＃k表示≤例：　IF[＃1　GT　10]　GOTO　100；　　　…　　　N100　G00　691　X10；例：求1到10之和　　O9500；　　＃1＝0　　＃2＝1　　N1　IF　[＃2　GT10]　GOTO　2　　＃1＝＃1＋＃2；　　＃2＝＃2＋1；　　GOTO　1　　N2　M301．

8、循环格式：WHILE[＜条件式＞]DO　m；（m＝1，2，3）………ENDm说明：1．条件满足时，执行DOm到ENDm，则从DOm的程序段　　　　不满足时，执行DOm到ENDm的程序段　　　2．省略WHILE语句只有DOm…ENDm,则从DOm到ENDm之间形成死循环　　　3