自动线安装调试综合实训

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1、........《自动线安装调试综合实训》项目技术报告姓名：学号：班级：课程名称：指导老师：提交日期：.专业学习资料.........概要本文介绍了自动线中的输送单元，介绍了输送单元的工作原理、机械机构、并完成其安装与调试。其以PLC实现程序控制，从而控制气缸的运动，以气压传动作为传动机构，以光电式及电磁式接近开关检测汽缸的伸出、缩回、上升﹑下降﹑旋转﹑夹紧﹑放松七个动作来实现加工的目的。.专业学习资料..........专业学习资料.........目录概要2目录3第一章输送单元的介绍41.1输送单元的组成41.2输送单元的作用4第二章输送单元的元件42.1伺服电机及伺服放大器42.2Ｓ７

2、－２００的脉冲输出功能及位控编程5第三章输送单元的控制53.1　输送单元的气动系统53.2输送单元的PLC控制63.2.1输送单元的PLC的I/O地址分配63.2.2输送单元PLC的接线原理图83.2.3控制面板83.2.4PLC梯形图9第四章输送单元的安装与调试174.1组员任务分配表174.2安装工具184.3装配顺序图194.4系统安装调试故障分析19.专业学习资料.........个人总结20致谢21参考文献22附录22.专业学习资料.........第一章输送单元的介绍1.1输送单元的组成输送单元由抓取机械手装置、伺服电机传动组件、PLC模块、按钮/指示灯模块和接线端子排等部件组成

3、。1.2输送单元的作用输送单元是自动线中最为重要，同时也是承担任务最为繁重的工作单元。该单元主要是使驱动抓取机械手装置精确定位到指定单元的物料台，并在物料台上抓取工件，然后把抓取到的工件输送到指定地点后放下。第二章输送单元的元件2.1伺服电机及伺服放大器YL-335B所使用的松下MINASA4系列AC伺服电机•驱动器，电机编码器反馈脉冲为2500pulse/rev。缺省情况下，驱动器反馈脉冲电子齿轮分-倍频值为4倍频。如果希望指令脉冲为6000pulse/rev，那末就应把指令脉冲电子齿轮的分-倍频值设置为10000/6000。从而实现PLC每输出6000个脉冲，伺服电机旋转一周，驱动机械手

4、恰好移动60mm的整数倍关系。松下MINASA4系列AC伺服电机•驱动器在YL-335B的输送单元上中，采用了松下MHMD022P1U永磁同步交流伺服电机，及MADDT1207003全数字交流永磁同步伺服驱动装置作为运输机械手的运动控制装置。.专业学习资料.........MADDT1207003伺服驱动器面板上有多个接线端口，其中：X1：电源输入接口，AC220V电源连接到L1、L3主电源端子，同时连接到控制电源端子L1C、L2C上。X2：电机接口和外置再生放电电阻器接口。U、V、W端子用于连接电机。必须注意，电源电压务必按照驱动器铭牌上的指示，电机接线端子（U、V、W）不可以接地或短路，

5、交流伺服电机的旋转方向不象感应电动机可以通过交换三相相序来改变，必须保证驱动器上的U、V、W、E接线端子与电机主回路接线端子按规定的次序一一对应，否则可能造成驱动器的损坏。电机的接线端子和驱动器的接地端子以及滤波器的接地端子必须保证可靠的连接到同一个接地点上。机身也必须接地。RB1、RB2、RB3端子是外接放电电阻，MADDT1207003的规格为100Ω/10W，YL-335B没有使用外接放电电阻。X6：连接到电机编码器信号接口，连接电缆应选用带有屏蔽层的双绞电缆，屏蔽层应接到电机侧的接地端子上，并且应确保将编码器电缆屏蔽层连接到插头的外壳（FG）上。X5：I/O控制信号端口，其部分引脚信

6、号定义与选择的控制模式有关，不同模式下的接线请参考《松下A系列伺服电机手册》。YL-335B输送单元中，伺服电机用于定位控制，选用位置控制模式。所采用的是简化接线方式，如图6-1所示。伺服驱动器的参数设置与调整松下的伺服驱动器有七种控制运行方式，即位置控制、速度控制、转矩控制、位置/速度控制、位置/转矩、速度/转矩、全.专业学习资料.........闭环控制。位置方式就是输入脉冲串来使电机定位运行，电机转速与脉冲串频率相关，电机转动的角度与脉冲个数相关；速度方式有两种，一是通过输入直流-10V至—+10V指令电压调速，二是选用驱动器内设置的内部速度来调速；转矩方式是通过输入直流-10V至—+

7、10V指令电压调节电机的输出转矩，这种方式下运行必须要进行速度限制，有如下两种方法：1）设置驱动器内的参数来限制，2）输入模拟量电压限速。2.2Ｓ７－２００的脉冲输出功能及位控编程S7-200有两个内置PTO/PWM发生器，用以建立高速脉冲串（PTO）或脉宽调节（PWM）信号波形。一个发生器指定给数字输出点Q0.0，另一个发生器指定给数字输出点Q0.1。当组态一个输出为PTO操作时，生成一个50%占空比脉冲串