-机械手电气控制系统设计

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1、机械手电气控制系统设计16目录一、机械手设计任务书……………………………….11机械手结构、动作与控制要求……………………12设计任务…………………………………………….1二、电器控制部分………………………………….....21.电器元件目录表…………………………………….22.机械手主电路接线图…………………….…………33.继电器控制电路……………………………..………44.接线图……………………………………..…………45.电器板元件布置图………………………..…………56.控制面板…...……………………………...…………5三、PLC控制部分……………

2、………………………61.PLC的选型……………………...…………………..62.PLCI/O图…………………………………………63.状态转移图…………………….…………………….74.梯形图…………………………….………………….75.指令表………………………………………………..10四、参考文献…………………………………………14一、机械手设计任务书1机械手结构、动作与控制要求16机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或装卸零件的重复动作，以实现生产的自动化。本设计中的机械手采用关节式结构。各动作由液压驱动，并由电磁阀控制。动作顺序及各动作

3、时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统，动作时间需要可调。以镗孔专用机床加工零件的上料、下料为例，机械手的动作顺序是：由原始位置将以加工好的工件卸下，放回料架，等待料架转过一定角度后，再将未加工零件拿起，送到加工位置，等待镗孔加工结束，再将加工完毕工件放回料架，如此重复循环。设计要求1.1加工中上料和下料各动作采用自动循环。1.2各动作之间应有一定的延时（由时间继电器调定）1.3机械手各部分应单独动作，以便调整及维修。1.4液压泵电动机（Y100L2-4.3KW）及各电磁阀运行状态应有指示。1.5应有必要的电气保护与联锁环节。2设计任务：2.1绘制电气控制原

4、理线路图，选用电器元件，制订元件目录表。2.2设计并绘制以下工艺图样中的一种：电器板元件布置图与底板加工零件图；电器板接线图；控制面板元件布置图、接线图及面板加工图；电气箱及系统总接线图。2.3编制设计，使用说明书，设计小结，列出设计参数资料目录。16二、继电器控制部分1.电器元件目录表序号代号名称数量规格型号备注1M3电动机1Y100L2-4.3KW2FR热继电器1JR16B-20/3热元件1.5-2.4A整定值2A3FU熔断器4RL1-15FU4熔体额定电流2A,其余为6A4TC变压器1BK-1005QF断路器1NSX400N4P4D6SB点动按钮3ZB2-

5、BZ102C施耐德7SB联动按钮10ZB2-BZ107C施耐德8KM接触器14CJ10-1010A/3809KT时间继电器13JS7-2A,~380V10SQ行程开关13LXK2-13111HL指示灯10XD16.3V,0.05A162.机械手主电路接线图163.继电器控制电路4.电器板接线图5.电器板元件布置图166.控制面板元件排列图三、PLC控制部分1.PLC的选型16设计图中PLC的输入点26个，输出点14个，考虑到实际应用情况所以选用型号为FX1N-60MR-001的三菱PLC（输入点36，24点继电器输出）。2.PLCI/O图3.状态转移图164.梯

6、形图1616165.指令表16161616四、参考文献：1.《机械设计手册》徐灏机械工业出版社2.《工厂电气控制技术》方承远机械工业出版社16