CAN总线学习总结

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1、1、首先通读手册中关于CAN的文档，必须精读。STM32F10xxx参考手册Rev7V3.pdf需要精读的部分为RCC和CAN两个章节。为什么需要精读RCC呢？因为我们将学习CAN的波特率的设置，将要使用到RCC部分的设置，因此推荐大家先复习下这部分中的几个时钟。关于STM32的can总线简单介绍bxCAN是基本扩展CAN(BasicExtendedCAN)的缩写，它支持CAN协议2.0A和2.0B。它的设计目标是，以最小的CPU负荷来高效处理大量收到的报文。它也支持报文发送的优先级要求（优先级特性可软件配置）。对于安全紧要的应用，bxCAN提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。主要特点

2、·支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式·波特率最高可达1兆位/秒·支持时间触发通信功能发送·3个发送邮箱·发送报文的优先级特性可软件配置·记录发送SOF时刻的时间戳接收·3级深度的2个接收FIFO·14个位宽可变的过滤器组－由整个CAN共享·标识符列表·FIFO溢出处理方式可配置·记录接收SOF时刻的时间戳可支持时间触发通信模式·禁止自动重传模式·16位自由运行定时器·定时器分辨率可配置·可在最后2个数据字节发送时间戳管理·中断可屏蔽·邮箱占用单独1块地址空间，便于提高软件效率2、STM32FVBT6的can的工作模式分为#defineCAN_Mode_Normal((u8)0x00)#d

3、efineCAN_Mode_LoopBack((u8)0x01)#defineCAN_Mode_Silent((u8)0x02)#defineCAN_Mode_Silent_LoopBack((u8)0x03)在此章我们的豆皮教程中我们将使用到CAN_Mode_LoopBack和CAN_Mode_Normal两种模式。我们第一步做的就是使用运行在CAN_Mode_LoopBack下进行自测试。在参考手册中CAN_Mode_LoopBack(环回模式)的定义如下:环回模式可用于自测试。为了避免外部的影响，在环回模式下CAN内核忽略确认错误(在数据/远程帧的确认位时刻，不检测是否有显性位)。在环回

4、模式下，bxCAN在内部把Tx输出回馈到Rx输入上，而完全忽略CANRX引脚的实际状态。发送的报文可以在CANTX引脚上检测到。因此比较适合我们只有一块豆皮的情况下面测试STM32的CAN部分BSP程序。3、STM32FVBT6中的can物理引脚脚位可以设置成三种：默认模式，重定义地址1模式，重定义地址2模式。在我们的豆皮中我们使用的是重定义地址2模式，即CANRX,CANTX分别重定义到PD0,PD1引脚上面。因此我们软件中第一步要进行重定义的操作：------------------------------------------------------------------------

5、//GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;//GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;//GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;//GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);//GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;//GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;//GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_

6、Mode_AF_PP;//GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN,ENABLE);-------------------------------------------------------------------------GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;GP

7、IO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructur