毕业论文--基于ADAMS的四足机器人的结构设计及运动仿真分析

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1、毕业设计任务书设计题目：基于ADAMS的四足机器人的结构设计及运动仿真分析系部：专业：学号：学生：指导教师（含职称）：1．课题意义及目标通过本次毕业设计，综合运用所学过的基础理论知识，了解四足机器人的设计规范、计算方法及设计思想等内容，选择合理的结构和驱动，为我在毕业后从事机器人设计研究工作打好基础。这次设计是以四足哺乳动物为模型，给出一种四足机器人的结构设计方案，然后对该机器人进行三维建模，并采用ADAMS软件建立虚拟样机，最后再对分析结果进行仿真验证，目的是看在新设计的歩态运动规律下机器人四足关节处的受力状况并观察其行走步态。2．主要任务（1）查阅机器人跑步姿态的相关文献，

2、掌握四足机器人的歩态运动规律。（2）完成四足机器人的运动方案设计。（3）重点完成四足机器人的驱动结构设计，并且完成驱动部件的运动规律计算，绘制四足机器人的总装配图及驱动部件的零件图。（4）通过建立四足机器人的三维模型，并绘制相应的工程图。（5）在ADAMS完成机器人的运动仿真，并对仿真结果进行分析。（6）认真撰写毕业论文。3．主要参考资料[1]张锦荣.基于虚拟样机的四足机器人的仿真研究[D].西安：西北工业大学，2007.[2]金清肃.机械设计课程设计[M].湖北：华中科技大学出版社，2003.[3]贾林.四足机器人对角歩态控制研究[D].成都：电子科技大学，2013.[4]李

3、增刚.ADAMS入门详解与实例[M].北京：国防工业出版社，2006.[5]陈德明.四足仿生机器人运动控制系统的设计和实现[D].西安：西北工业大学，2007.4．进度安排设计各阶段名称起止日期1发放设计题目及选题及开题答辩2014年12月1号—2014年12月30号2确定设计方案，装配的三维结构设计2014年12月31号—2015年3月15号3设计结构优化、修改，装配二维图的制作2015年3月16号—2015年4月16号4零件二维图的制作以及论文资料收集编写，并对三维结构进行运动仿真分析。2015年4月16号—2015年5月16号5出图、打印、资料整理、撰写毕业论文、准备答辩

4、2015年5月16号—2015年6月5号审核人：年月日基于ADAMS的四足机器人的结构设计及运动仿真分析摘要：进入二十一世纪以来，人类已迈入了信息时代。引人注意的是，四足机器人正逐渐成为其中的代表产品。由于四足机器人具有很强的灵活性和环境适应能力，现已广泛应用于排雷、探险、抢险救灾等危险的工种当中。关于四足机器人的研成为机器人研究领域的一个重要课题。本文以四足机器人为研究对象，分析了其运动性能。以地球上四足哺乳动物（如猫、狗、豹子等）为模型，提出一种四足机器人的结构设计方案，并建立机器人的运动坐标系和单腿的D-H坐标系，进行运动学分析。利用Solidworks建立三维实体模型，

5、再在建好的机器人三维模型的基础上，利用动力学分析软件ADAMS进行运动仿真，并根据后处理曲线分析其运动性能。关键词：四足机器人,运动学方程,D-H方法,运动仿真TheStructuralDesignandMotionSimulationAnalysisofquadrupedrobotbasedonADAMSAbstract：Sinceweenteredthe21stcentury,Mankindhasenteredtheinformationage.Quadrupedrobothasbecomeoneoftherepresentativeproducts.Becauseofth

6、estrongenvironmentaladaptabilityandflexibility,ithasbeenwidelyusedinmine,exploration,disasterreliefandotherdangeroustypesofworkamong.Thestudyofquadrupedrobothasbecomeanimportanttopicinthefieldofroboticsresearch.Inthispaper,conductedresearchonthemotionperformanceofthequadrupedrobot.Basedonthe

7、four-leggedmammalonearthasthemotionmodel,suchasdogs,cats,leopard,etc.Andastructuredesignschemeofquadrupedrobotisbeenputforward.BuiltthemovementoftherobotcoordinatesystemandonelegoftheD-Hcoordinatesystem,TheKinematicAnalysisoftherobotwasconducted.Es