机械臂的控制论文

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1、学校代码学号本科学年论文（设计）机械臂的设计学院、系专业名称年级学生姓名指导教师20年9月日目录摘要4Abstract5第一章：绪论61.1机械臂的发展史61.2国内外发展状况61.3课题研究背景7第二章　系统整体设计思路72．1整体设计概述72．2单片机简介72．3系统硬件系统设计82.3.1电路总框架图...........................................82.3.2硬件电路概括...........................................82.3.2.1单片机电路..........................

2、...........82.3.2.2稳压电路......................................92.3.2.3舵机驱动电路...................................92.3.2.4传感器电路....................................102．4系统软件系统设计102.4.1编程思想............................................102.4.2程序流程图..........................................112.4.3程序及

3、注释..........................................12第三章　PCB设计193．1PCB设计过程193．2零件布局203．3布线213．4放置敷铜193.5PCB电路图................................................21第四章：设计过程问题分析22第五章：总结23致谢23参考文献24基于C8051F310单片机的机械臂的设计摘要：随着时代的进步，机械臂技术的应用已越来越普及，已逐渐渗透到军事、航天、医疗、日常生活及教育娱乐等各个领域。慢慢取代了人类的劳动，尤其是代替人到不能或不适宜去的、有危

4、险等的环境中。一个完整的机械臂系统主要包括机械、硬件和软件等部分。设计时需要考虑结构设计、控制系统设计、运动学分析等部分，对于整个研发工作，需要把各个部分紧密联系，互相协调设计。本文旨在介绍2010-2011学年论文—机械臂的设计方案。通过C8051F310单片机对五路舵机的分别控制，实现具有五个自由度的机械臂的功能，该机械臂具有灵活、稳定、反应快速、用途广等优点。关键词：机械臂，单片机，自由度BasedonC8051F310SCMdesignofmechanicalarmAuthor:Tutor:AbstractWiththeprogressofTheTimes,theap

5、plicationofmechanicalarmtechnologyhasbecomemoreandmorepopular,alreadypermeatesgraduallytomilitaryandaerospace,medicaltreatment,thedailylifeandtheeducationentertainment,andotherfields.Slowlyreplacedhumanlabor,especiallyinsteadofpeopletobeornottogo,isdangerousfortheenvironment.Acompletemechan

6、icalarmthesystemincludesmachinery,hardwareandsoftware,andotherparts.Thedesignconsiderationoftheneedwhenstructuredesign,controlsystemdesign,kinematicsanalysis,forthewholeofresearchanddevelopmentworkofeachpart,needtoclosecontacteachother,coordinatedesign.Thispaperaimstointroducethe20102011aca

7、demicyearpaperdesignschemeofmechanicalarm.ThroughtheC8051F310microcontrollertofiveroadofsteeringgearcontroltorealizerespectivelywithfiveofthefreedomofthefunctionofthemechanicalarm,themechanicalarmwithflexible,stableandquickresponse,wideapplication,etc.Ke