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1、ROBOCUP小型组足球机器人通讯和底层决策文档根据Robocup系统的四个子系统的分类，串口通讯的任务是将决策系统确定的每个机器人的轮速发送出去.考虑到SendCommand()是每个机器人的在BasicActO1!1调川的函数，所以把通讯的相关函数放在Player类中，m_hComm存在于程序运行的始终，并与实例无关，设为静态变量，InitComm()需操作m_hComm,故设为静态函数，其它与实例无关的函数也定义成静态函数。//inPlaycr.hsUiticHANDLEm_hComm;voidSendCommand(
2、);staticintInitComm(intComm_num,intbaud);staticBOOLWriteABuffer(char*lpBuf,DWORDdwToWrite);staticvoidScndCommandofAll();staticvoidSendSingleCommand(constunsignedcharcommand);SendCommandO^每个机器人单独调用的函数，作用是将设置到该机器人(g.MyTeamfi])中去的速度m_vL,m_vR通过串口发送岀去。其他各函数的功能及有关说明见函数屮的
3、注释。//inPlayer.cpp//功能：初始化串口//参数：Comm串口号，1或2；baud::波特率//返回：若成功返回1,失败则返回一1intPlayer::InitComm(intComm_num,intbaud){CStringstrCommNum;if(l==Comm_num)strCommNum="COMln;elsestrCommNum="COM2";m_hComm=CreateFile(strCommNum,GENERIC_READIGENERIC_WRITE,0,0,OPEN_EXISTING,FILE
4、_FLAG_OVERLAPPED,0)；if(m_hComm==INVALID_HANDLE_VALUE)//){AfxMessageBox(H串口初始化失败“)；return-1;}//erroropeningport;abort〃设置DCB结构DCBdeb;FillMemory(&dcb,sizeof(dcb),0);dcb.DCBlength=sizeof(dcb);CStringstr;CStringstrl;strl.Format("%d",baud);str=strl+”,BOOLb=BuildCommDCB(s
5、tr,&deb);//将参数写进debif(!b)〃若失败{AfxMcssagcBox("buildcommdcbfailed!");return-1;)if(!SctCommStatc(m_hComm,&deb))//根据deb设置串口状态，若火败{AfxMessageBox(H串口初始化失败！“)；return・1;}return1;〃功能：先设定命令字command,再用SendSingleCommand(command)将该命令字发送公〃命令为1个字节：最高三位小车编号001-100为1(g_MyTeam[0])到4
6、(g_MyTeam[3])号,000为5号第四位为左右轮标识：0：左，1：右轮第五位为速度方向：0：向前；1：向后最低三位为速度大小：000-111从小到人八档速度//参数：无〃返回：无voidPlayer::SendCommand()//W单个小年的速度发送111去{unsignedcharcommand;//—个字节unsignedchartemp;//暂存command〃先发左轮再发右轮for(unsignedcharj=O;j<=l;j++)//j=O为左轮，j=l为右轮{〃设定小车编号if(this->Get_Nu
7、m()==4)//为5号时发送00()temp=();elsetemp=this->Get_Num()+l;tempvv=5;〃左移5位得到高三位，小车编号〃设定左右轮标识unsignedcharcharv;charv=(unsignedchar)j«4;temp=tempIcharv;//第四位左右伦//设定速度方向unsignedcharmask;intt=l;if(j=O){mask=((*this).Gct_vL()<0?(t«3):0);}elsell=={mask=((*this).Get_vR()<0?(t
8、«3):0);}temp=tempImask;//第五位速度方向,速度向后为1,向前为0〃设定速度人小intm_noor=();//()-7if(j==O)//分别设置速度，最低三位{m_floor=(int)floor((fabs((*this).Get_vL())/(MAX_VELOC
