运动控制技术研究论文

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1、运动控制技术研究论文1全闭环交流伺服驱动技术在一些定位精度或动态响应要求比较高的机电一体化产品屮，交流伺服系统的应用越来越广泛，其中数字式交流伺服系统更符合数字化控制模式的潮流，而且调试、使用十分简单，因而被受青睐。这种伺服系统的驱动器采用了先进的数字信号处理器，可以对电机轴后端部的光电编码器进行位置采样，在驱动器和电机之间构成位置和速度的闭环控制系统，并充分发挥DSP的高速运算能力，自动完成整个伺服系统的增益调节，甚至可以跟踪负载变化，实时调节系统增益；有的驱动器还具有•快速傅立叶变换的功能，测算出设备的机械共振点，并通过陷波滤波方式消除机械共振。一般情况下，这种数字式交流

2、伺服系统大多工作在半闭环的控制方式，即伺服电机上的编码器反馈既作速度环，也作位置环。这种控制方式对于传动链上的间隙及误差不能克服或补偿。为了获得更高的控制精度，应在最终的运动部分安装高精度的检测元件，即实现全闭环控制。比较传统的全闭环控制方法是：伺服系统只接受速度指令，完成速度环的控制，位置环的控制市上位控制器来完成。这样大大增加了上位控制器的难度，也限制了伺服系统的推广。目前，国外已出现了一种更完善、可以实现更高精度的全闭环数字式伺服系统，使得高精度自动化设备的实现更为容易。其控制原理如图1所示。该系统克服了上述半闭环控制系统的缺陷，伺服驱动器可以直接采样装在最后一级机械运

3、动部件上的位置反馈元件（如光栅尺、磁栅尺、旋转编码器等），作为位置环，而电机上的编码器反馈此时仅作为速度环。这样伺服系统就可以消除机械传动上存在的间隙，补偿机械传动件的制造误差，实现真正的全闭环位置控制功能，获得较高的定位精度。而且这种全闭环控制均由伺服驱动器来完成，无需增加上位控制器的负担，因而越來越多的行业在其口动化设备的改造和研制中，开始采用这种伺服系统。直线电机驱动技术直线电机在机床进给伺服系统屮的应用，近几年来已在世界机床行业得到重视，并在西欧工业发达地区掀起”直线电机热”。在机床进给系统中，采用直线电动机直接驱动与原旋转电机传动的最大区别是取消了从电机到工作台之间

4、的机械传动环节，把机床进给传动链的长度缩短为零，因而这种传动方式又被称为”零传动”。正是由于这种”零传动”方式，带来了原旋转电机驱动方式无法达到的性能指标和优点。1.高速响应由于系统中直接取消了一些响应时间常数较大的机械传动件，使整个闭环控制系统动态响应性能大人提高，反应异常灵敏快捷。•精度直线驱动系统取消了由于丝杠等机械机构产生的传动间隙和误差，减少了插补运动时因传动系统滞后带来的跟踪误差。通过直线位置检测反馈控制，即可大大提高机床的定位精度。•动刚度高由于”直接驱动”，避免了启动、变速和换向时因中间传动环节的弹性变形、摩擦磨损和反向间隙造成的运动滞后现象，同时也提高了其传

5、动刚度。•速度快、加减速过程短由于直线电动机最早主要用于磁悬浮列车，所以用在机床进给驱动中，要满足其超高速切削的最大进个速度当然是没有•问题的。也由于上述”零传动”的高速响应性，使其加减速过程大大缩短。以实现起动时瞬间达到高速，高速运行时又能瞬间准停。可获得较高的加速度，一般可达2~10g,而滚珠丝杠传动的最大加速度一般只有0.1〜0.5go5.行程长度不受限制在导轨上通过串联直线电机，就可以无限延长其行程长度。•运动动安静、噪音低由于取消了传动丝杠等部件的机械摩擦，月.导轨又可采用滚动导轨或磁垫悬浮导轨，其运动时噪音将大大降低。.效率高由于无中间传动环节，消除了机械摩擦时的

6、能量损耗，传动效率大大提高。直线传动电机的发展也越来越快，在运动控制行业屮倍受重视。在国外工业运动控制相对发达的国家已开始推广使用相应的产品，其中美国科尔摩根公司的PLATINNMDDL系列直线电机和SERVOSTARCD系列数字伺服放大器构成一种典型的直线永磁伺服系统，它能提供很高的动态响应速度和加速度、极高的刚度、较高的建位精度和平滑的无差运动；德国西门子公司、日本三井精机公司、台湾上银科技公司等也开始在其产品屮应用直线电机。可编程计算机控制器技术自20世纪60年代末美国第一台可编程序控制器问世以来，PLC控制技术已走过了30年的发展历程，尤其是随着近代计算机技术和微电子

7、技术的发展，它已在软硬件技术方面远远处出了当初的”顺序控制”的雏形阶段。可编程计算机控制器就是代表这一发展趋势的新一代可编程控制器。与传统的PLC相比较，PCC最大的特点在于它类似于大型计算机的分时多任务操作系统和多样化的应用软件的设计。传统的PLC大多采用单任务的时钟扫描或监控程序来处理程序本身的逻辑运算指令和外部的I/O通道的状态采集与刷新。这样处理方式直接导致了PLC的”控制速度”依赖于应用程序的大小，这一结果无疑是同I/O通道屮高实时性的控制要求相违背的。PCC的系统软件完美地解决了这一问题,它