英搏尔CAN通讯协议

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1、珠海英搏尔（（（控制器（控制器-仪表）））CAN通讯协议1、、、概述、概述本协议规定汽车CAN网络中电机控制器向仪表发送的信息。2、、、引用标准、引用标准SAEJ1939-21。3、、、物理接口、物理接口本协议采用CAN2.0B标准，通讯波特率为250kbps，数据中未使用或者保留的字节约定为0x00。4、、、协议数据单元、协议数据单元（（（PDU）））格式）格式SAEJ1939-21规范规定两种PDU格式：PDU1格式（PS为目标地址）和PDU2格式（PS为组扩展），PDU2为不指定特定目标地址

2、的传输，本标准选用PDU2格式。定义：P是优先级，R是保留位，DP是数据页，PF是PDU格式，PS是特定PDU，SA是源地址。5、、、数据帧、数据帧一一一定义一定义通讯周OUTINID数据期控制器仪表50ms位置数据备注Bit0-bit1：：：00--无效，，，01--前进，，，10--后退Bit2：：：运行方向/ID=10F8109Areserved1Byte高低速模Bit3：：：1--低速式选择运行模式，，，0--高速运行模式式式Bit4-bit7：：：reserved转速低字PRDPPFPS

3、SA2Byte节电机运行转转速高字速3Byte节4Byte故障代码见附表0xAA-低功低功耗模5Byte耗，其它-式无效小计里程6Byte低字节0.1km/bit40024816154小计里程7Byte高字节8Byte保留6、、、数据帧二定义、数据帧二定义通讯周OUTINID数据期位置数据备注ID=10F8108D直流电压1Byte低字节0.1V/bit直流电压2Byte高字节电机电流3Byte低字节控制器仪表PRDPPFPSSA50ms0.1A/bit电机电流4Byte高字节5~8保留Byte4

4、0024816141附：交流控制器故障码说明编号名称报警方式处理方式故障对策01高踏板故障长鸣不运行检查踏板并归位02预充电故障一长两短不运行检查电源板有无明显损坏，检查电源板与控制板之间的排线是否可靠连接。03过流一长三短停机第一步调整控制参数，第二步调整输出力矩，如不能解决问题则返厂维修。04控制器过热一长四短停机检查风扇是否正常工作，风道是否顺畅。06电流采样电一长六短停机返厂维修。路故障08BMS故障一长八短停机BMS故障或者电池组异常。09电池组欠压一长九短停机需充电。10电池组过压一长

5、十短停机检查电池是否正常，适当减小能量回馈。11电机过热一长十一短停机停机冷却或者增加电机散热方式。13加速器故障一长十三短停机检查加速器线路是否正常连接。如果已损坏，需返厂维修。