双足步行机器人本体设计

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1、西华大学硕士学位论文双足步行机器人本体设计姓名：冯光鹏申请学位级别：硕士专业：机械电子工程指导教师：王强20100501西华大学硕士学位论文摘要双足步行机器人是近年来机器人研究领域的热点，是智能机器人理论和技术的集中体现，涉及到许多的学科。自上世纪90年代开始相继诞生了许多明星机器人。RoboCup和FIRA两机构还组织了类人机器人比赛，这位机器人的研究提供了一个新的途径和平台。为提高我校的机器人研究水平，拟开发一款机器人。’研究任务是：做好双足步行机器人的基础性研究工作，构建起双足步行机器人总体研究框架，为后续

2、研究工作奠定基础。具体内容如下：第一、综合分析国内外双足步行机器人研究现状及发展趋势，确定本论文的研究方向和内容。第二、对所研究的双足步行机器人进行机构分析，对机器人机构进行整体规划。选取了电机并确定了自由度。第三、运用运动学的知识对双足步行机器人建立了运动学方程模型。第四、用动力学的知识对双足步行机器人建立了动力学方程模型。第五、虚拟样机进行了介绍，并对机器人的简化模型进行了示例分析。结论：本文对双足步行机器人的本体结构进行了研究，确定了机器人的自由度，并对机器人进行了运动学建模、动力学建模，运用虚拟样机技术对

3、机器人的结构简化模型进行了分析示例，为以后的机器人实体的制作打下坚实的基础。关键词：双足步行机器人；运动学模型；动力学模型；ADAMS：虚拟样机双足步行机器人本体设计Abs仃actBipedwalkingrobotisahotresearchfieldinrecentyears，Itisthee饥valizedembodimentofintelligentrobottheoryandtechnology．Itcalldrivetheintersectingdevelopmentandadvancementofma

4、nyrelatedsubjectandtechnology．From1990s，thestudyonthebipedwalkingrobothascomeintoanewphase，Robotstarshascomeout．Nowthehumanoidrobortleagures“RoboCup"and“FII乙A"haverespectivelyorganizedthehumanoidSOCCerrobotgamesuccessfully,whichprovideanewappomchandenviroment

5、forUStoresearchhumanoidrobo．t．Toimprovethelevelofourschool’Sroboticsresearch，intendedtodeveloparobot．Mytaskistodothebasicresearchworkonthehumanoidsoccerrobortandconstructthewholestudyframeinordertobuildthefoundationforthefuturework．Thedetailedcontentsinclude：

6、Firstly、AnalysisthestudysituationandthedevelopmenttrendoftherobotresearchallOVertheworld．Indentifiedthemeaningofstudyingthehumaniodrobot，confirmthestudydirectionandthecontent．Secondly、Analysisthestructureofthebipedwalkingrobot，buildupthewholes廿'uctureofbipedw

7、alkingrobot．Selectthemotoranddeterminethedegreeoffreedom．Thirdly、Establishmentthekinematicsequ撕onofbipedwalkingrobot．Fourthly、Establishmentthedynamicequationsofbipedwalkingrobot．Fifthly、IntroducedthevirtualprototypingtechnologyandanalysisthemodelofBipedwalkin

8、grobot．．Conclusion：thispaper．,researchthestructureofbipedwalkingrobot，determinethedegreeoffreeAomrobot，．Establishmentkinematicsequationanddynamicequationsofbipedwalkingrobot，．Introducedth