深空遥操作大回路延时研究

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1、２０１７୍４ᄅ宇航计测技术Ａｐｒ．，２０１７３７ज２௹ＪｏｕｒｎａｌｏｆＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃＭｅｔｒｏｌｏｇｙａｎｄＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＶｏｌ．３７，Ｎｏ．２文章编号：１０００－７２０２（２０１７）０２－００６２－０６DOI：１０．１２０６０／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００－７２０２．２０１７．０２．１３深空遥操作大回路延时研究陈玉坤荣刚欧连军张声艳冯忠伟（中国运载火箭技术研究院研究发展中心，北京１０００７６）摘要ധॢฐҩ൞টໃ฿ᅚᇗေਵთ，ဪҠቔ࠯ඌ൞ധॢฐҩᇗေ࿹࣮ଽಸ，൞ದোषᅚധॢฐҩ҂ॖࠇಌᇗေᆦӪ࠯ඌ。ؓဪҠቔࢌ޺ଆ྘ࣉྛਔ

2、࿹࣮，ӂඍਔ྘ധॢဪҠቔоߌ༢๤ဪ॥、ဪҩۿିൌགྷݖӱ，ࠎႿധॢဪҠቔᆰࢤ॥ᇅଆൔ，ؓ߭ਫ਼࿼ൈቆӮҕඔࣉྛਔٳ༅，۳ԛਔ߭ਫ਼࿼ൈ۲ҕඔ۽ӱҩෘٳԉ，ੱིෂ਷ᆷ࿃৵ਔۚิمٚھ，ૼі༅ٳં৘。مٚᆞྩख़ൈ؀஑ऌඔҩဪᇏቔҠဪԛิ，مٚ০Ⴈਔ༢๤ሧჷ，෪؋ਔ಩ༀᆳྛൈࡗ。关键词ဪҠቔࢌ޺ଆ྘߭ਫ਼࿼ൈҕඔҩෘ中图分类号：ＴＰ７３２文献标识码：ＡResearchonBig-LoopTimeDelayinDeepSpaceTeleoperationＣＨＥＮＹｕ-ｋｕｎＲＯＮＧＧａｎｇＯＵＬｉａｎ-ｊｕｎＺＨＡＮＧＳｈｅｎｇ-ｙａｎＦＥＮＧＺｈ

3、ｏｎｇ-ｗｅｉ（ＲｅｓｅａｒｃｈａｎｄＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔＣｅｎｔｅｒ，ＣｈｉｎａＡｃａｄｅｍｙｏｆＬａｕｎｃｈＶｅｈｉｃｌｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００７６，Ｃｈｉｎａ）AbstractＤｅｅｐｓｐａｃｅｄｅｔｅｃｔｉｎｇｉｓｔｈｅｉｍｐｏｒｔａｎｔｓｕｂｊｅｃｔｆｏｒｆｕｔｕｒｅｓｐａｃｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ．Ｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｉｓｔｈｅｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｄｏｍａｉｎａｎｄｉｎｄｉｓｐｅｎｓａｂｌｙｅｓｓｅｎｔｉａｌｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｆｄｅｅｐｓｐａｃｅｄｅｔｅｃｔｉｎｇ．Ｔｈｅｉｎｔｅｒａｃ

4、ｔｉｖｅｍｏｄｅｏｆｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｉｓｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｄ，ａｎｄｔｈｅｔｅｌｅｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｔｅｌｅｍｅｔｒｙｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｔｙｐｉｃａｌｄｅｅｐｓｐａｃｅｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｃｌｏｓｅｄ-ｌｏｏｐｓｙｓｔｅｍｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｄｉｒｅｃｔｃｏｎｔｒｏｌｍｏｄｅｏｆｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎ，ｔｈｅｐａｒａｍｅｔｅｒｏｆｌｏｏｐｔｉｍｅｄｅｌａｙｉｓａｎａｌｙｚｅｄ，ａｎｄｔｈｅｎｔｈｅｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｓｏｆｌｏ

5、ｏｐｔｉｍｅｄｅｌａｙｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓａｒｅｇｉｖｅｎ．Ａｍｏｄｉｆｉｅｄｗａｙｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｏｎｄｅａｌｉｎｇｗｉｔｈｔｈｅｔｉｍｅｏｆｊｕｄｇｉｎｇｔｅｌｅｍｅｔｒｙ．Ｔｈｅｔｈｅ-ｏｒｙａｎａｌｙｓｉｓｉｎｄｉｃａｔｅｓｔｈａｔｔｈｅｍｅｔｈｏｄｃａｎｇｒｅａｔｌｙｉｍｐｒｏｖｅｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ，ｍａｘｉｍｉｚｅｓｙｓ-ｔｅｍｒｅｓｏｕｒｃｅａｎｄｄｅｃｒｅａｓｅｍｉｓｓｉｏｎｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｔｉｍｅ．KeywordsＴｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎＩｎｔｅｒａｃｔｉｖｅ

6、ｍｏｄｅＬｏｏｐｔｉｍｅｄｅｌａｙＰａｒａｍｅｔｅｒｆｏｒｅｃａｓｔ1引言ဪҠቔ，ധॢฐҩऎႵए৖ჹ、ྐ༏Ԯൻൈ࿼ն、གྷӆྐ༏Ⴕཋห，Ֆط۳ဪҠቔ಩ༀջটਔऍնෛሢॢࡗ࠯ඌࣉ，ದোฐ෬ॢࡗقᇯ࠯ඌ็ᅞ。ؓႿॢࡗဪҠቔ，ᆃᇕնൈ࿼ࡼ࿸ᇗࡶࡆॹ，ᄀটᄀ؟ധॢฐҩఖӮູದোॢࡗฐ෬႕ཙҠቔ॥ᇅّঌൌൈྟބ๩ૼྟ，Ֆط႕ཙॢ༵ط，ྟौॖࠣྟಆνቔҠဪࡗߌࡗॢ෬ฐোದູ๤༢ቔҠဪࡗॢ。൭ᇹࠇڃ౏նൈэൈ࿼ॖ［１］࣢ބປӮگᄖॢࡗ಩ༀิ܂ਔь০。ཌྷؓႿ૫ି൐༢๤ാಀ໗קྟ。ၹՎ，ဪҠቔ༢๤ᇏٳ༅收稿日期：２０１６－０９－２５，修回日期：２０１６

7、－１２－２７作者简介：ӧზএ（１９７９－），ଳ，Ѱൖ，࣮ٚ࿹ေᇶ，ഽӱ۽ࠩۚཟ：ҩ॥๙ྐ༢๤ࠣඔऌܵ৘༢๤。２௹ധॢဪҠቔն߭ਫ਼࿼ൈ࿹࣮·６３·฿๙ྐն߭ਫ਼ൈ࿼ቆӮᇅ॥ᆷ൞॥ဪ。ՑҪ၂۱ۚ۷୑ۀ॥ဪႵऎཙ႕ᇅ॥ྛ٦ؓ০ႨԮൻᇗေၩၬ，๙ݖ࠹ෘԛൈࡗ࿼Ӿྩᆞਈ，ؓ٦ྛ॥ᇅྐࡼ॥ᇅᆷ਷Ԯෂཌྷۯ၂קए৖Ф॥ؓའ，ࣉྛטᆜ，Ќᆣฐҩఖοӱ྽࠹߃ིۚᆞӈᄎྛ。൐ఃӁളყק׮ቔݖӱ。ॖ࡮，ဪ॥؟ᆷჹӱֆཟ॥ᇅݖӱ；طဪҠቔ൞ᆷ๙ݖ၂༢ਙဪҩაဪ2典型深空遥操作系统॥ܒӮࢌ޺Ҡቔݖӱ。྘ဪҠቔ༢๤ࡏܒೂ๭１෮ൕ。ဪҠቔսі၂োگᄖۚࠩ಩ༀҠቔݖӱ

8、，б图1典型遥操作系统架构ૅݓݓࡅॢބ฿अ（ＮＡＳＡ）ؓဪҠቔקສඔऌܵ৘࠹ෘࠏࠇః෰Ⴈ޼，॥ᇅᆳྛࡱ，ൌགྷၬ൞：၂ᇕൌགྷჹए৖॥ᇅದࠏ༢๤，ႨႿঔᅚದؓฐҩఖ॥ᇅ。ധॢ૫ᅟཟฐҩఖෂഈྛૹۋି৯、Ҡሺି৯ބᄎ׮׮৯。୸ᇝ฿अဪ॥ྐ༏