智能移动三坐标辅助定位的自适应控制方法

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1、第48卷第1期2016年2月空航天大学UniversityofAeronautics学报{女AstronauticsV01．48No．1Feb．2016DOI：10．16356／j．1005—2615．2016．01．016智能移动三坐标辅助定位的自适应控制方法韩锋田威刘明爽蒋昊(南京航空航天大学机电学院，南京，210016)摘要：飞机部件的外形测量与误差评估是提升飞机装配质量的关键。针对测量工作要求高精度、高效率和无需专用工装的情况，同时针对被测对象外形尺寸大、各部位测量规范不同等难点，提出一种基于激光跟踪仪的智能移动三坐标辅助定位自适应控制技术。该技术以激光跟踪仪作为测量工具，以直角三

2、坐标伺服机构作为靶标的辅助定位装置，通过对直角三坐标伺服机构及导航小车进行任务规划与优化；同时激光跟踪仪实时反馈靶标目标位置，从而以最优路径的方式实现对测量机构多站位自主移动的全闭环自适应控制，提高了靶标的定位精度及测量效率。本文在线对测量数据进行了快速处理，得出了误差分布图，并精确地反映了测量点位的误差。实验结果表明：该方法可实现大尺寸部件的高精度快速测量，满足飞机大部件的测量要求。关键词：激光跟踪仪；直角三坐标伺服机构；导航小车；靶标；实时反馈中图分类号：V26文献标志码：A文章编号：1005—2615(2016)01-0098—08AdaptiveControlMethodBased

3、onIntelligentThree。DimensionalMobilePlatformHanFeng，TianWei，(CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，NanjingLiuMingshuang，JiangHaoUniversityofAeronautics＆Astronautics，Nanjing，210016，China)Abstract：Theshapemeasurementandtheerrorevaluationofaircraftcomponentsarekeystotheim—provementofaircraftass

4、emblyquality．Sincethetargetobjectisusuallyverylargeanddifferentcompo—nentshavedifferentteststandards，tofulfillthedemandsofhighprecision，highefficiencyandnospe—cialtoolingforthemeasuresystem，anadaptivecontrolmethodofintelligentthree—dimensional(3D)mobileplatformbasedonlasertrackerisproposed．Thistec

5、hnologyusesthelasertrackerasmeasure—menttoolandregardsrectangular3Dservomechanismastheauxiliarypositioningdeviceforthetarget．Byreceivingthetargetpositionfromthetracerdynamically，anentireclosed—loopcontrolofmulti—sta—tionandautonomousmobileofthemeasurementmechanismwiththeoptimalpathisrealizedbasedo

6、nthetaskplanningandtheoptimizationofthe3Dservomechanismandtheguidedvehicle，thusimpro—vingthepositioningaccuracyofthetargetandtheefficiencyofmeasurementatthesametime．Themeasureddataareanalyzedonlinerapidly，andtheerrordistributionisobtained，whichaccuratelyre—flectsthemeasureerror．Experimentalresults

7、showthatthemethodhashighprecisionandcanbeusedtomeasurelargecomponentseffectively，whichmeetstherequirementsofaircraftcomponentmeasure—ment．Keywords：lasertracker；rectangular3Dservomechanism；guidedvehicle；target；rea