机器人自动制孔技术在飞机装配中的应用

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1、技术前沿TECHNOLOGYFRONT机器人自动制孔技术在飞机装配中的应用ApplicationofRobotAutomaticDrillingTechnologyinAircraftAssembly中航工业哈尔滨飞机工业集团有限责任公司　　刘　军采用机器人进行飞机结构件自动化钻铆工艺过程可以提高制孔、铆接质量，从而提高飞机制造装备的柔性和自动化程度，并保证飞机使用寿命，最终提高飞机制造的总体水平。采用机器人进行飞机结构件自动化制孔在我国航空制造领域的应用还不成熟，特别对于机器人自动制孔应用软件研究及制孔模拟仿真还没有完

2、全掌握，因此对机器人自动制孔技术的研究至关重要。飞机，在其制造过程中大量采用机器术的研究至关重要。刘　军人进行自动化装配及性能的检测与中航工业哈飞工程技术部装配工测试工作，从而极大地提高了飞机的机器人自动制孔系统组成艺科副主任工艺师，高级工程师。主要从事直升机及大型客机的数字化和生产效率和质量可靠性。据国外统机器人自动制孔系统主要由一自动化铆接装配工艺工作，发表论文6计资料表明，采用机器人对飞机部件套机器人自动加工系统、一个末端执篇，申请专利30余项。进行钻孔加工，单台机器人每年可完行器和一套完整的离线编程软件组[2]成

3、100万个紧固件的高质量制孔。成。飞机自动钻铆技术是当今世界采用机器人进行飞机结构件自动化1　工业机器人自动加工系统飞机自动化装配的先进技术之一，钻铆工艺过程可以提高制孔、铆接质工业机器人自动加工系统由X具有钻孔、铆接质量好，生产效率量，从而提高飞机制造装备的柔性和轴导轨系统（或MRP外围设备）、工高，劳动条件好，操作者容易掌握等自动化程度，并保证飞机使用寿命，业机器人、机器人控制柜、机器人控[1][3]特点。由于近年来机器人技术的最终提高飞机制造的总体水平。制系统、真空除屑系统、示教器、刀盘迅猛发展，加之其投资降低、自

4、动化采用机器人进行飞机结构件自动化装置、涂胶系统、送钉系统等组成，由程度高、工作性能稳定、可达性好等制孔在我国航空制造领域的应用还机器人控制系统进行控制和管理。优势，在航空制造过程中正得到越不成熟，特别对于机器人自动制孔应机器人控制系统安装在机器人控制来越多的应用。以波音787、A340、用软件研究及制孔模拟仿真还没有柜内，包括管理计算机、现场网络及A380、F-22、F-35等为代表的新型完全掌握，因此对机器人自动制孔技控制器。在管理计算机内安装有104航空制造技术·2014年第17期技术前沿TECHNOLOGYFRO

5、NTWindowsNT或XP系统软件、TwinCatRoboticsV5（WL2+OLP）软件所做差较大，仅仅依靠机器人自身的位置®NC/PTP开发平台、CellControl等的钻孔和铆接离线编程解决方案；精度不能满足飞机制造的要求，必须运行软件，使系统具有权限选择、示PIK（BA-OLPS）是针对买方定制开通过其他的辅助测量设备进行位置教、计算机数控、实时调整、操作管发的BA-OLPS的离线编程系统用户精度补偿才能使其满足飞机制孔位理、信息显示、数据管理、OPC服务化软件，包括机器人单元的CAD数置精度的要求。器、精

6、度补偿、诊断、防护、防误操作模。2　工装及产品位置精度等功能。现场网络及控制器由机器离线编程系统支持CATIA由于机器人的位置精度误差较人控制器、伺服控制器、可编程控制V5R18产品和夹具数模，通过给定大，在机器人自动制孔过程中，无法器、编码器、变送器以及工业以太网、的起始点和结束点，系统推荐一条加依靠机器人自身的位置精度控制进现场总线等组成，具有通信、保护、控工路径，计算机数控程序编制及前后行自动制孔，必须通过辅助测量设备制、拓展等功能。通过工业机器人自台处理。根据钻铆位置和规划路径的补偿，控制产品（或工装）与机器动加

7、工系统，可以控制工业机器人的生成可执行计算机数控程序。支持人自动制孔系统之间的位置精度，所姿态，并完成真空除屑、自动换刀、送CATIAV5R18环境建立的钻孔加工以无论采用机器人移动的工艺方案，胶、送钉等工作。头/铆接加工头、机器人及扩展导轨、还是采用工装移动的工艺方案，对机2　末端执行器夹具等精确数模，自动提取加工的技器人和工装之间相对位置高精度要末端执行器由高速电主轴、主轴术基准（孔、边）特征；自动提取产品求是没有实际意义的，因此在目前飞进给装置、压力脚、法向找正装置、基曲率特征和孔中心坐标点，生成孔的机装配生产线制

8、造技术中，对于产品准法向找正装置、刀具盒及刀具、刀法向位置，对钻孔加工需要的工艺参（或工装）与机器人制孔系统之间位具识别装置、润滑装置、孔位标识装数进行管理，如钻头、钻速、钻头进置的控制没有严格的要求。置、质量检测系统、视觉系统、抽铆装给，材料信息、润滑、产品基准、锪窝但是，由于机器人有一定的工作置等组成。设备中，电