无人机编队队形保持变换控制器设计

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1、1006-9348(2011)10-0073-05无人机编队队形保持变换控制器设计邓婉王新民王晓燕肖亚辉西北工业大学自动化学院，陕西西安710129摘要：研究无人机编队队形保持变换的控制设计问题。由于控制系统队形跟踪应保证姿态的稳定性，针对两架无人机在“长机-僚机”编队结构中的左菱形编队飞行控制系统，为了有效控制飞行队形，保持变换，提出了根据编队飞行的几何关系推导编队相对运动学方程，结合无人机的自动驾驶仪模型建立了相应的编队飞行线性化数学模型。采用PID控制方法分别对速度、航向和高度设计了一种能通过控制编队间距实现队形变换的三维编队队形

2、保持变换的控制器，并进行仿真。仿真结果表明所设计的控制器能够有效地控制无人机编队，在飞行过程中可以稳定地保持队形，并能根据任务要求合理进行编队，并无碰撞，为设计提供了依据。编队飞行；菱形编队；跟随编队；编队保持变换TP273;V279BControllerDesignofUAVsFormationKeepandChangeDENGWanWANGXin-minWANGXiao-yanXIAOYa-hui2010-11-022010-11-25—74——75—-76—@@[3]李文皓，张珩.用于多无人机编队飞行的PIDA+逆飞行控制器[J]

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5、导，主要研究领域为飞行控制系统、先进控制理论及应用。王晓燕（1976-），女（汉族）,河南洛阳人，博士研究生,主要研究方向为飞行控制理论。@@[1]李文皓，张珩.无人机编队飞行技术的研究现状与展望[J].肖亚辉（1962-），男（汉族），陕西西安人，博士研究生，主要研究方飞行力学，2007，25(1):9-11.向为飞行器控制系统。@@[2]刘小雄，武燕，李广文，章卫国.双机编队飞行自适应神经网络控制设计与仿真[J].系统仿真学报，2009，21(22)：7211-7214.