大型回转平台调平技术研究

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1、2011年4月第31卷第2期宇航计测技术JoumaIofAstmnauticMetrolog)，andMeasurementApr．，20llVoI．3I．No．2文章编号：1000—7202(2011)02—0005—03中图分类号：THl6l大型回转平台调平技术研究朱宝于永胜康宁民穆忠波(第二炮兵装备研究院，北京100085)文献标识码：A摘要利用空间几何分解，通过建立空间模型，推算出一种水平度分解算法，把大型回转平台回转后当前水平传感器两正交敏感轴方向的水平度分解到可调节控制方位上，实现无需重新调整水平传感器敏感方位下使回转平台回转的自动调平。关键词回转平台水平调

2、平分解TheResearshofArithmeticofLeVeIAngleDecompositionWhenLauncherTurnedAround。ZHUBaoYUYong—shengKANGNing—IIlinMUzhorIg-b0(neEqIlipme呲Re∞archIIIstitIlteofPLA’sSec∞dAniUery，Beij崦100085)AbstractUsingtlIewayofspacegeometrydecomposition，b鹊edatabstractspacemodel，akind0f枷thmeticoflevel粕出edecompos

3、itioniscalculated．Bydecomposingc哪ntlevelofVenicalse璐itiVea】【isdirection“level肌glesen∞rt0adjustdirectionwhenlaunchert哪edaround，autoleVela由ust0flauncherisc枷edoutwhendon’tmanualadjustingtlledirectionoflevelandesensor．KeywordsTumingpla怕册kVelAdjustDec咖po∞1引言回转平台回转部回转一定角度后，与回转部水平敏感面接触的水平传感器敏感出

4、的正交方向水平度已经不再是I，Ⅲ和Ⅱ，Ⅳ象限回转平台支腿方向上水平度，如果需对台体进行调平，就需要通过人工转动水平传感器，使其敏感轴方向在I，Ⅲ和Ⅱ，Ⅳ象限上，从而调节I，Ⅲ和Ⅱ，Ⅳ象限四个支腿千斤顶完成调平，且受操作条件所限很难放置准确。为使回转平台回转部回转后在没有人工干预的情况下实现回转平台的自收稿日期：20lO—lO—19，修回日期：2010一1l一2l作者简介：朱宝(1979一)，男，工程师，主要研究方向：机械电子工程。动调平，需要研究水平度分解算法，把任意方位水平传感器敏感轴的水平度分解到I，Ⅲ和Ⅱ，Ⅳ象限调平控制方向上，以便于调整相应的支腿千斤顶进行调平。

5、本文利用空间几何分解，通过建立空间模型，研究了水平度分解算法，并把它用到实际回转平台调平中，取得了非常满意的效果。2空间模型建立回转平台回转调平系统如图I所示，水平传感·6·宇航计测技术器放置到回转部水平敏感面上，回转平台水平度的调整有I，Ⅲ和Ⅱ，Ⅳ象限四个支腿千斤项完成。初始时，把水平传感器两正交敏感轴方向与I，Ⅲ和Ⅱ，Ⅳ象限平行，即水平度测量坐标系与回转平台调平控制坐标系重合，回转部回转后水平传感器跟随回转一定角度，当前测得的水平度已经不再是I，Ⅲ和Ⅱ，Ⅳ象限水平度，无法根据I，Ⅲ和Ⅱ，Ⅳ象限水平度调整相应的支腿千斤顶。水平传感器回转部∞为DA与0G间夹角，代表回转

6、角度(rad)；a为DC与DG间夹角，代表回转平台I，Ⅲ象限方向上的水平度(rad)；口为DD与0H间夹角，代表回转平台Ⅱ，Ⅳ象限方向上的水平度(rad)；肛为似与DE间夹角，代表回转后当前位置水平传感器初始I，Ⅲ象限敏感轴方向的水平度(珊d)：7为DB与DF间夹角，代表回转后当前位置水平传感器初始Ⅱ，Ⅳ象限敏感轴方向的水平度(mIa)；p。为CⅣ与GⅣ间夹角，代表D，A，c点构成的平面与水平面之间的夹角(rad)：p2为BK与麒间夹角，代表0，A，曰点构成的平面与水平面之间的夹角(rad)。图l回转平台回转调平系统示意图3算法推演通过研究回转平台结构和回转平台功能，可

7、以设想出如图2所示的空间模型。’IⅣ图2回转后水平度空间模型图图中点A，曰，C，D四点共面，代表回转部平面，也就是水平传感器接触面。由I，Ⅱ，Ⅲ，Ⅳ组成的平面代表水平面。从回转部水平敏感面抽象出两两正交线段伽，D曰，DC，DD，0A与DB垂直，代表当前水平传感器敏感轴方向，DC与0D垂直，代表I，Ⅲ和Ⅱ，Ⅳ象限水平度调整轴方向，D点为回转部平面与水平面共同点(回转轴心)。通过把回转部水平敏感面上0A，D曰，DC，DD线段在水平面上立体投影，可得到0A的水平面投影线DE，D曰的水平面投影线DF，DC的水平面投影线DG，DD的水平面投影线D日