EnDat接口协议

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1、EnDat接口协议绝对式与增量式绝对位置与相对位置数据传输速度抗干扰的能力系统的安全性能自配置与电子ID后续电路设计与成本一EnDat接口的发展历程EnDat数据接口是海德汉为编码器开发的一种数字式、全双工的数据传输接口，它不仅能为增量式或绝对式编码器传输位置数据，而且能够传输和存储编码器参数、OEM数据以及报警和诊断信息。1Developmenttrend10eim]tslec[µyC100EnDat2.2EnDat2.1withintegratedinterpolationCurrentversion1000"Only"positionvalue

2、8024680246802899999000001199999900000001111112222222二EnDat接口的特点•高性能低成本•好的抗干扰能力•好的信号质量•高传输可靠性•传输时间短（时钟频率可达8MHz）•好的实用性•适应先进的技术发展•提高了系统的安全性三EnDat接口的功能•传输位置值以及附加信息•编码器数据存储区包括编码器制造商参数、OEM厂商参数、运行参数、运行状态•编码器重置功能•监控和诊断功能四EnDat2.1和EnDat2.2的兼容性EnDat2.2兼容EnDat2.1的指模式位令和时间序列，同时它具有更N指令模式MMMMMMo12

3、3456强的功能,在传输位置信息的同时能够传输附加的信息和参数1编码器传输位置值000111，它继承并扩展了EnDat2.1的2选择存储区域001110E指令功能，优化了传输时钟，3编码器接受参数nD011100具体总结如下：4编码器传输参数at2101010•提高了时钟频率（8MHz）.15编码器接受重置指令100011•优化了计算时间（5us）6编码器传输测试值010101En•减小了数据恢复时间7编码器接受测试指令D110011a（1.25~3.75us）8编码器传输位置值和附加信息t2111000.2•降低了对电源电压的要求9编码器传输位置值和接受存储区

4、域001001选择（3.6~14V）10编码器传输位置值及接受设置参数01101111编码器传输位置值及参数10010012编码器传输位置值及接受错误重置10110113编码器传输位置值及接受测试指令11011014编码器接受通讯指令010010五EnDat2.1数据传输协议1.位置值传输时钟控制两种时钟模式：间隔时钟和连续时钟2.参数传输的时钟控制在参数传输前，必须先由选择存储区模式指令（001110）和存储区选择码（MRS）指定存储区域，然后，后续电子设备按照顺序发送一组完整的通讯协议数据，可以从编码器读取数据(模式指令100011)或向编码器写入数据（模式

5、指令011100）。3增量信号与串行传输码值的同步带EnDat2.1接口的绝对式编码器能够精确地同步增量信号与串行传输的绝对位置值。六EnDat2.2数据传输协议数据传输有两种类型：位置值传输和参数传输一.位置值传输时钟控制EnDat2.2位置值传输又有两种类型:带附加信息和不带附加信息。•不带附加信息的位置值传输•带附加信息的位置值传输：•附加信息格式状态数据WRN-报警位当编码器设定的阀值被超出时被置位RM-参考点状态位增量信号的编码器中表示参考点回零Busy-参数请求状态位0：参数请求允许；1：参数请求禁止附加信息1诊断信息编码器循环信息和诊断值位置值第二

6、个位置值存储区参数通过MRS选择编码器存储区参数存储区选择码-应答应答存储区选择指令测试值检查用的测试值温度集成了温度传感器的温度值附加传感器信息EnDat2.2支持16个附加传感器附加信息2换向信号为需要电子换向信号的马达提供换向信号加速度信息传输加速度传感器信号限位信息限位信号和回零信号异步位置值两个定期取样信号所得的位置值运行错误状态当前运行错误或报警的详细信息2.参数传输时钟控制带EnDat接口的编码器提供了几个参数存储区，这些参数描述了编码器的性能、接口特性及OEM数据，后续电子设备可通过指令在特定的区域读取这些数据进行系统配置，如果对编码器进行置换，

7、须保证这些参数设置正确。参数主要包括：编码器数据、OEM数据、运行参数、运行状态数据。七EnDat接口后续电子设备的电路设计方案推荐的后续接口电路启动时电源波动电源供应：编码器需要有稳定的直流电源，在电源供应点（后续电子设备），电源电压必须在4.75到5.25v之间，这样设计的目的是为了即使经过了电缆长度的衰减、电缆截面和电流的消耗，也能保证系统不需要校正而能够正常工作（仅限于使用海德汉电缆的情况）。允许的电源电压波动范围：高频干扰Upp<250mV,dU/dt>5V/us低频基本波动Upp<100mV海德汉可提供的技术方案一.EnDat2.1ASICMMI48

8、32(支持Endat,S