自控总结资料

《自控总结资料》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、第二章控制系统的数学模型A重要结论：1、传递函数G(s)的拉氏反变换是脉冲响应g⑴.2、线性微分方程的解由特解和齐次方程的通解组成。通解由微分方程的特征根所决定，它代表自由运动。如果n阶微分方程的特征根是人，人，；1.,…人H无重根,则把函数/以，£矽，…0称为该微分方程所描述运动的模态，也叫振型。3、由于传递函数的极点就是微分方程的特征根，因此它们决定了所描述系统的自hl运动的模态。4、经典反馈控制系统中，其各种闭坏系统传递函数的分母形式均相同，这是因为它们都是同一个信号流图的特征式A=l+Gl(S)G2(S)H(S)o式中GI(S)G2(S)H(S)是冋路

2、增益，并称它为系统的开环传递函数。B主要题目：1、由图写出系统的微分方程组2、指出微分方程中的模态3、有微分方程纽求系统的传递函数4、化简系统结构图求传递函数(1)C(S)/R(S)(2)C(S)/N(S)5、由系统结构图画信号流图，用梅森公式求传递函数(1)C(S)/R(S)(2)E(S)/R(S)注意：信号流图的箭头方向和传递函数的正负号，多个互不相连的回路的相乘，总的回路数,第三章线性系统的时域分析法A匝要结论：1、通常用-或/“评价系统的响应速度，川<7%评价系统的阻尼程度，而.是同时反映响应速度和阻尼程度的综合性指标。2、一阶系统的单位阶跃响应为h(

3、t)=l・e't/T,tNO,其动态性能指标为rj=0.69T,Zr=2.2T,.=3T,峰值时间和超调量都不存在。3、系统对输入信号导数的响应，就等于系统对该输入信号响应的导数。4、二阶系统传递函数的标准形式21%1(S)=C(S)/R(S)=———d,—,丁为时间常数?+2Qcons+t2s2+2：Ts+1二阶闭环特征方程?+2购s+二o两个根为S,2=g±COn7<2-15、①欠阻尼(()<<

4、=arccos成为阻尼角，cod=con^/1—称为阻尼振荡频率，cr二：©成为衰减系数延迟时间°=1±22£峰值时间t=—叫超调量O-%==exp—-X100%I口丿3544调节时间Ju——(A=5%)t严——(A=2%)现・现阻尼比$=曲如％)7^2+[加(l/b%)]2%1无阻尼(7=0)二阶系统的单位阶跃响应/：(/)=c(t)=1一COScont%1临界阻尼($=1)二阶系统的单位阶跃响应/?(/)=c(/)=1-严(1+©f),/>()%1过阻尼($>1)二阶系统的单位阶跃响应力⑴之⑴=1+占・£7声・£/：，'"0其中1"c-7?^)昇"门1+°

5、・6$+°・2$2延迟时间td=—©上升时间f”=1+1・5了+：2£=妇($=1)-4.757；6、E(S)=R(S)-C(S)H(S)7、静态误差系数法8、动态误差系数法9、减小或消除稳态误差的措施①增大系统开环增益或在扰动作用点Z前系统的前向通道增益②在系统的前向通道或主反馈通道设置串联积分环节③采用申级控制抑制内回路扰动④釆用复合控制方法。10、闭环零点的作川是减少峰值时间，响应加快，越靠近虚轴，作用越明显。11、非主导极点的作用与零点相反B主要题口：1、二阶系统的单位阶跃响应的参数求取%1欠阻尼%1过阻尼2、有传递函数求系统参数和各项误差%1先山结构

6、图求传递函数%1先rti微分方程组求传递函数3、劳斯稳定判据%1系统稳定性判别%1由系统稳定推断参数的取值范围注意：开环和闭环的差别，算稳定误差Z前先算稳定性，第四章线性系统的根轨迹法A匝要结论：1、根轨迹简称根迹，它是开环系统某一参数从零变到无穷时，闭环特征方程式的根在S平而上的变化的轨迹。2、开环增益和根轨迹增益之间，仅相差一个比例常数。3、结论：①闭环系统根轨迹增益等于系统前向通道的根轨迹增益。%1闭环零点由前向通道的零点和反馈通道的极点组成。%1闭环极点与开环传递函数的零点、极点和增益有关。4、根轨迹绘制的基本法则和步骤5、零度根轨迹：如果所研究的控制

7、系统为非最小相位系统，则有时不能采川常规根轨迹的绘制法则來绘制系统的根轨迹，因为其相角遵循0°+2kn条件,，而不是(2k+l)开条件，导致其中三条绘制法则改变，故一般称Z为零度根轨迹。6、闭环系统零、极点位置对吋间响应性能的影响：%1稳定性：若闭环极点全部位于S左半平而，则系统一定是稳定的。%1运动形式：若闭环系统无零点，且闭环极点均为实数极点，则时间响应一定是单调的；若闭环极点均为复数极点，则时间响应一般是振荡的。%1超调量：取决于闭环复数主导极点的衰减率，并与其它闭环零、极点接近坐标原点的程度有关。%1调节时间：主要取决于最靠近煽轴的闭环复数极点的实部的

8、绝对值(近似成反比)；若实数极点距虚轴