“大学生创新创业训练计划”项目中期检查表

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1、“大学生创新创业训练计划”项目中期检查表项目编号：SH2012168项目名称3DCE%运机器人项目级别□国家级■上海市级□校级负责人祝韦韦学号1124040120学院中英国际学院指导教师李宇炫项目研究起止日期2012.11-2013.11进展情况目前来说项目完成了过半，但是这并未达到我们预期的目标，主要的挑战还是在机械臂的控制层面，所以我们需要加大进度在规定的时间内去完成，目前来说总体进度良好。已取得成果■心得体会（1）份■调査报告（1）份■研究或设计方案（1）份□图纸（）份□实验记录（）份□发表论文（）篇□软件、著作（）份□发明专利（）项■

2、实物（2）件□其他专利（）项□竞赛获奖情况：“蓝桥杯”软件创业团队赛全国预选赛一等奖经费使用情况批准经费：10000元已报销经费：0元经费用途：后期计划主要把精力集中在机械臂的控制上，实现更精确的抓取并提高灵敏度。项目负责人承诺能否按时完成：能负责人签字祝韦韦以上属实指导教师意见负责人签字:李宇炫年月日（项目进展情况，使用经费是否合理，相应的成果以及其他情况。）预期能否完成并提交专家组意见学院意见负责人签字:年月日总体评价优（）良()中（）及格（）教务处意见负责人签字:年月日备注注：请将项目成果资料交教务处实践科备案。目前看来，项目进度比较紧

3、张，一开始我们小组都花了挺多的心思去开始逐个项目，但是因为学习压力比较大时间紧凑，我们知道任务的艰巨但是定会让项目完成，下面汇报项目进度。当时我们的目标是完成一个3D0F搬运机器人，可以识别一些特定的小物体然后去搬运到指定地点，我们几乎快完成了机械臂这-•大部分,但是还是需要做很多的改进，因为目前来说，机械臂问题挺多的，首先整个机械臂不稳定，可能需要加同或者其他方法去稳定它，其次是电机并没冇想彖屮那么灵活，所以可能会改变一下电机的方向去增大它的转向幅度，还有就是电机数量也许过多，这个也有待改进。除了机械臂，其次最重要的莫非芯片这部分，也就是最

4、重要的单片机控制板，我们目前快学完单片机的基础内容，还需要去充实自己，必须在尽量短的时间内去熟悉并冃去编写新程序，我们差不多已经读完了c语言，单片机这些书籍，这进度比预期的要慢的多，所以接下来的任务非常重。还冇一个我要汇报的就是我们小组现在比以前更加努力了，大家在一起共同奋斗的吋间也多了，交流也多了，效率似乎也更加高了，所以这是口前来说比较不错的情况。预期完成情况在读完C++和C后，发现应用编程去判断物体形状是比较困难的，我们将不再采用图像传感器，而是颜色传感器，抓取口标变为不同颜色的物体。其余部分不变，因此，此机器人主要分为四部分：传感器；

5、控制面板；可驭动底盘；机械臂。传感器部分：选用颜色传感器和红外线传感器，颜色传感器是通过将物体颜色同前面已经示教过的参考颜色进行比较来检测颜色，当两个颜色在一定的谋羌范围内相吻合时，输出检测结果，将结果发送给控制面板，由单片机完成一个判断,从而判断出颜色传感器前方物体是否为待抓取物体。而红外线传感器传输给单片机，令其计算与物休的距离，从而可以准确抓取。控制而板：主要组成部分是单片机，包含冇屮央处理器，程序存储器，数据存储器，通用输入输出模块，定时模块，复位模块，在线调试、低压编程模块。除此基本功能模块外，还含冇捕捉、比较和脉宽调制模块，串行接

6、口，一个AD转换器。木部分是核心控制部分，将传感器、可驱动底盘、机械臂有效的连接起来，使三者能够协调工作。可驱动底盘：组成部分是一个底盘、一个电源、一个直流电动机，作为本机器人的动力源，驱动后可以到达指定地点。机械臂：由伺服异相步进屯机和抓手组成，完成对物体的抓取。由此四部分构成的机器人，将能够完成识别不同颜色物体，且将其抓取起来的动作。存在的问题在制作机器人的长征中，我们遇到了诸多问题，现细述如下。其一，我们吋间紧迫，可利用吋间不多。当我们信心满满的开启这个项口吋，却悲哀的发现大二的课程比大一远远多出了许多，难度也增大了不少。因此，除了应付

7、学校课程，完成繁杂作业后，我们所剩下的时间其少。冇时候疲于应付，为了调整好心态，又占用了不少时间。但是，我们还是以积极的姿态以最快的时间调整好自己。在学习主课程之余，自修了不少课外知识。其二，我们可用资源不足。因为复兴路校区比较独立化，离主校区距离较远，所以很难向主校区得到援手。加之学院的器材很少，所以可用资源的缺失着实成了个大问题。我们只能通过多看书，多学学理论知识，对实践的经验少Z又少。因为我们也不想浪费太多资金，所以想尽量以最低成木最快的来实现这个项目。其三，该项目设计的知识面跨越各种学科，甚至压缩时间來接触对我们來说又新奇又深奥的概念

8、加大了实施难度。比如，设计机械臂等部件需要用到基木的机械设计和机械制图知识，但是，我们之前并没有开设相关课程，因此，基础没有打好，学起来很费劲，花了不少时间和精力。