智能小车设计实验指导书

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1、智能小车设计实验指导书2011年4月目录实验阶段一智能小车路径规划6实验阶段二智能小车环境感知与控制实验阶段三智能小车行为控制1217附录：库函数实验阶段一智能小车路径规划一.实验目的1.熟悉智能小车的硬件开发平台与软件开发环境。2.掌握智能小车路径规划程序设计。二.实验内容1.熟悉智能小车硬件设计。2.学习智能小车的软件使用方法，学会软件的编写、调试与下载。3.编写第一个智能小车程序。4.编写智能小车移动程序。5.编写复杂的智能小车路径规划程序。三、实验设备及工具硬件：能力风暴AS-UII开发平台，程序下载线。软件：PC机操作系统Win2000或WinXP、V

2、JC开发平台。四、实验原理与步骤智能小车实验平台配备有5种传感器，对环境的感知能力很强。执行器配备有二只高性能直流电机、一只喇叭和一只2*16字符的液晶显示器。整个小车通过Motorola公司8位单片机来进行控制。智能小车的硬件结构如下图所示：1、第一个VJC程序，Hellorobot!双击桌面上的VJC1.5开发版图标，进入了智能小车编程界面。VJC1.5开发版支持流程图程序和交互式C语言（JC）程序。下面我们就用VJC1.5开发版的流程图为智能小车编写第一个程序“Hell。，robot!”。这个程序要求在能力风暴的液晶显示屏LCD上显示“HelIo,robo

3、t!”我们要编写的程序如图4-1左图所示：二下主程序显示信息：Hellojobot!a）点击工具栏中的°按钮，新建一个程序;b）用鼠标将“执行器模块库”中的【显示模块拖入到流程图生成区，放在主程序模块正中的下边沿的位置，看看“主程序”模块与“显示”模块之间是不是有箭头连接，有则说明连接上了，否则再调整一下“显示”模块的位置。c）右键点击“显示”模块，就会出现如图4-1右图（部分）所示的对话框，请将显示信息由HI改写为Hello,robot!设定完毕，按确定就可以了！d）在“程序模块库”中选择结束模块，将它连在“显示”模块之后，这样整个程序就编写完成了，按工具栏中

4、的“保存”，将程序保存在VJC目录下！e）将智能小车与计算机连接起来（用串口连接线，一端接计算机的九针串口，一端接智能小车后面控制面板上的下载口）。f）将智能小车的“开关”按钮打开，使智能小车处于开机的状态。g）按VJC界面中的圆按钮，待看到“下载成功！”字样时，取下串口连接线，将机器人放在平稳的地方，按智能小车头顶上的“RUN”按钮，智能小车的液晶显示屏上就会显示出HeIIo,robot!下面我们用JC语言编同样的程序，并对JC编程的相关知识作个简单介绍：voidmain（）{printf（"HeIIorobot!"）;}•main是主函数，每一个JC程序

5、总是从main函数开始执行的；main函数的开始和结尾分别有个“{”和“}”・viod可以理解为“不带返回值”；所以第一句就可以理解为一个程序的“开头”。・printf函数的作用是：向输出设备（这里是指LCD显示器）输出若干个任意类型的数据。那么printf—句的含义就是把Hello,robot!输出到智能小车的液晶显示屏上。・程序中每一句结尾都要加“；”这是C语句结束的标志。如果你把上面这段程序下载到智能小车中去，智能小车就会显示HelIo,robot!每个VJC的图形模块都代表一组JC代码。2、让智能小车动起来下面我们就尝试着让智能小车动起来。在VJC1.5

6、开发版执行器模块库中有一专门控制智能小车“移动”的模块，这里我们就用它来编写一个智能小车直线行走的程序。要求：先让智能小车以速度100前进3秒，再让智能小车以速度-60后退5秒，再在原地以功率80旋转1秒。（如图4-2所示）示范操作步骤如下：2.1在VJC1.5开发版窗口中编写流程图a）编写流程图：用鼠标将“执行器模块库”中的“移动”模块移到流程图生成区并与主程序模块连接上；b）设置时，右击“移动”流程图模块，在弹出框中输入移动速度为100、时间为3；c）再用鼠标将“执行器模块库”中的“移动”模块移到流程图生成区并连接；d）在流程图的末端位置；e）设置第二个“移

7、动”流程图模块，点击右键在弹出框中输入移动速度为-60、时间为5；f）再将“执行器模块库”中的“转向”模块连接到程序中，点击右键进入设置对话框,分别设置速率和时间为：80和1g）再将“程序模块库”中的“任务结束”移入到流程图生成区并连接在程序的末尾。voidmauiQ匕尸主程序琶动ti移动hr转向drive(lOO.O);wait(3.000000);stopO；drive(-60,0);wait(5.000000);stopO；drive(0.80);wait(l.000000);stop。；点击“工具栏”中的“编辑JC程序代码”按钮，切换到JC代码界面，可以

8、对此界面中显示的JC代码