智能机电实验指导书(黄色为原理)

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1、智能机电实验指导书（黄色为原理）智能机电系统综合设计实验指导书智能机电系统综合设计实验指导书电了科技大学机械电子工程学院2013年01月28日智能机电系统综合设计实验指导书目录1实验一步进电机控制卡的设计2实验二硬件寻址方式控制机益手运动...11实验三基于动态链接库方式控制机器手运动20实验四视频图像采集251/32智能机电系统综合设计实验指导书实验一步进电机控制卡的设计一实验配置1、安装有PROTELDXP电路设计软件的计算机1台。二实验内容与步骤1、实验平台的组成与原理。4自由度机器手采用平面关节结构型式，其原理如图1-1所示。机器手的1、2和3轴在水平面上旋转运动，Z轴通过螺旋副将电机

2、的旋转转换为垂图1-1机器于•结构原理简图电气控制采用“计算机+运动控制卡”方式，其原理如图1-2所示。计算机内部安装了基于【SA总线的电机运动信号接II卡，通过编写程序可输出电机骡动器所需的相应控制指令和信号，例如，控制步进电机运动的脉冲信号，控制方向的电平信号。此外，各轴运动的极限位置安装有光电开关，通过程序检测逻辑信号可防止相应的轴超出运动范围，起到保护作用。2/32智能机电系统综合设计实验指导书PiojcctGrojpl.rrjGrpGroupPCBProjectlPriPCB▼ProjectOPCBProject1.PriPCB殘NoDocumentAdded图1-24口曲度机器手实

3、验平台原理图2、通过ProtolDXP2004创建一个新工程。新建一个工程,选择File—>New—>Project—>PCBProject,Projects®板出现。新的项目文件,PCBProject1.PrjPCB,与“nodocumentsadded"文件夹一起列岀，如图1-3所示。图1-3新建工程通过选择File—>SaveProjectAs来将新项目重命名（扩展名为*.PrjPCB）。指定你要把这个项LI保存在你的硬盘上的位置，在文件名栏里键入文件名"StepCtrl.PrjPCB"并点击Save。2、在工程里创建原理图纸，添加集成元件库。选择File—>New并点击Schemati

4、co一个名为Sheetl.SchDoc的原理图图纸岀现在设计窗口中,并且原理图文件夹也自动地添加（连接）到项HStepCtrl.PrjPCBo这个原理图图纸现在列表在Projects标签屮的紧挨着项LI名下的SchematicSheets文件夹下。通过选择F订e—>SaveAs来将新原理图文件重命名（扩展名为*.SchDoc）。指定你要把这个原理图保存在你的硕盘中的位置，在文件名栏键入StepCtrl.SchDoc,并点击3/32工业计算机地hk和数据总浅步进电机驱动器步进电机脉冲与方向信号接口卡伺服电机控制接口卡交流何服电机交流何朋电机驱动器::歩进电机報动關智能机电系统综合设计实验指导书S

5、avGo当空口原理图纸打开后，工作区发生了变化，左边出现了新的工具栏，此时处于原理图编辑器中，如图1-4所示，应出现原理图元件库（图中的“1”），如果没出现，点击右下角的System（图中的“2”）后，把Libraries打上钩。*DXPFileEditViewProjectPlaceDesignToolsReportsWindowHelp□+:>:M▼£9XLibrariesJCoreBd.SchDocComponentName□CAPeretodrawmodehaceATmega32L-8AoreCorebd.ntLLoreBd.ntLibLorebd.ntLibCorebdJntLibL

6、oreBd.ntLibLoreBd.ntLibLoreBdJntLibLoreBd.ntLibLoreBd.ntLibLUNCON2C0N21oderlarneibraries...L上吒EUI门tLibUC0N6C0N8componentsLibraryLibrariesFiles人ProjectsX:1050Y:260Grid:10图1-4编辑原理图纸往空白原理图纸中添加元器件前，先确定元件库屮是否有名为StepCtrl.TntLib的集成元件库（图中的“3”），如果没有，则进行如图1-5的操作，点击Libraries->Install,在跳出的对话框中,找到本实验相关文档的路径,添加St

7、epCtrLIntLib集成元件库。在StepCtrl.IntLib元件库中就有设计主控制器电路时用到的所有元件封装。®AltiumDesigner6.0一D:ProgranFilesAltiuIIDesigiDXPFileEditViewProjectaceDesignToolsReportsWindowHelp」二日&丄•&&〈▼込諳

8、口+：>：

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