毕业设计论文(本科)

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1、南京工程皆院本科毕业设计（论文）题目：桌面型串联关节式机器人示教仿真软件开发专业：自动化（数控技术）班级：K数控063学号：141060204学生姓名：秦娟指导教师：樊红梅起迄日期：2009・3~2009・6设计地点：中GraduationDesign(Thesis)developmentSimulationsoftwareindesktopseriesrobotByQinJuanSupervisedbyFanHongmeiDepartmentofAutomationEngineeringNanjingInstituteofTechnologyJ

2、une,2007本论文以现有的桌而型串联关节式六自由度机器人为原型，讨论研究机器人示教与再现的原理的基础上，用软件开发机器人示教仿真软件，要求能够把人把规定的动作（包括每个运动部件，每个运动轴的动作）教给机器人，然后将示教的各种信息存储起來，然后根据需要，将存储的信息读岀，向执行机构发出具体指令。木论文着重讨论在关节空间和齐次变换矩阵来对机器人进行正运动学的分析。本论文的主要成杲包括：完成各界面的设计，得到正向运动学分析的结果。关键词：机器人；正向运动学；演示ABSTRACTInthispaper,weregardtheexistingdeskt

3、opseriesjointtypeof6-dofrobotastheprototype,discussingtheteachingreappearanceoftherobot.Itbasedontheprincipleofsoftwaredevelopment,therobotcanbringtherequirementsprescribedactions(includingeachmovingparts,eachmovingaxismovement)toteachrobotReachinginformationwillbestoredup,th

4、enaccordingtotheneeds,wewillbringthestoredinformationtotheactuator,readingaspecificinstructions-Thispaperemphaticallydiscussedthepositivekinematicsoftherobot.Thispapermainlyinclude:completethedesignofinterfaceandtheresultsofkinematicsanalysis.Keywords：robot,Positivekinematics

5、;Demo目录第一章绪论11.1引言11.2选题的背景及意义21.3研究现状及发展趋势31.4本文的结构4第二章桌面串联机器人2.1桌面串联机器人的认识52.2桌面串联机器人的机械结构62.3桌面串联机器人的技术参数72.4机器人示教简介72.5本章小结8第三章桌面串联机器人运动学分析3」桌面串联机器人的运动学分析83.1.1串联机器人关节连杆参数定义及运动矩阵描述93.1.2串联机器人系统正向运动学模型和系统113.2本章小结14第四章仿真系统软件开发144」组态王软件简介144.1.1组态王中的变量154.1.2组态王变量属性的定义164.2

6、机器人界面设计164.2.1机器人主界面设计174.2.2机器人关节示教界面设计184.2.3机器人关节运动界而设计194.2.4正向运动学分析界而214.3正向运动学分析的部分程序224.4本章小结25第五章结论和展望255」设计总结255.2展望25致谢26参考文献26附录A英文资料27附录B资料翻译35第一章绪论1.1引言机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。现将机器人发展介绍如下：厄恩斯特1962年介绍了带有传感器的计算机控

7、制机械手的研究情况，麦卡锡于1968年和他在人工智能实验室的同事报告了有手、眼和耳（即机械手、电视摄彖机和拟音器）的机器人开发情况。皮珀也在1968年研究了计算机控制的机械手运动问题。这时，其它国家（特别是H本）也开始认识到机器人的潜力。日本是机器人发展最快、应用最多的国家，日本于1967年从美国引进了第一台机器人，并于1968年开始研制。据报道，到1984年底，日本已拥有机器人六万七千台，数量占世界首位。此外，英国、西徳、瑞典、瑞士等国家都有活跃的研究机构，进行了人量的研究，并取得了很人的成果。H前，正式投于使用的机器人中，绝大部分是第一代机器

8、人，即程序控制机器人。这一代机器人基本上是采用点位控制系统，且具有感受周阖环境信息的感觉器官，主要用途是焊接与喷漆。第二代机器人是具有感