毕设研究总结

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1、1封头模型1.1相贯线方程(F=x2+y2+{z—182)2—R'=0lc=(x-x0)2+(y-y0)2-r2=0管座坐标(尤0?0)，F为封头球面表达式，282是球心比原点高182mm,R=1969mmoG为管座管座圆柱面方程。1.2管座编号与位置的关系式7i/N-Nq..271心=伦xcos(--AINT(—J4-(3-2缈-恥・仇°)..,N-Nqyt=Rlxsin(—㊁AlNT(—j+(3-2k)N—管座编号Rt一一该组的管座在XOY平面内离原点距离No该组管座起始编号K这一组有4个管座还是8个管座，取值为1或2Eo——柱坐标系下的初始角AINT为取整函数，管座分

2、为13纟11,四个状态变量伦、N。、k、Eo随组号有不同的值。(详细见二次开发程序文件夹《管座显示》文件)2机器人模型2.1软件三维模型模型见附件，其屮方案三尺寸比较大，腿部模型大小为原來的1.5倍，如果使用可能需要重新建模。以下按Adams2013左侧界面顺序介绍模型定义的参数。(1)部件：各零件的材料定义大部分为铝合金，腿部模型因为相差比较大直接设为6kg,ADAMS中查看与修改材料的方法为双击零件名称或右键一修改。方案一、三方案二(3)驱动：焊臂机构驱动唯一，腿部和身体有两种运动给泄方式。下面左图为generalmotion,给定脚末端和身体的运动轨迹函数，屮间的机构由软

3、件自动解算，右图为给定P副驱动，即实际的驱动仿真。-tiMOTION」iao1-1£MOTION」iao3-tiMOTIONJao5“MOTlONjiao7-tiMOTlON_jiao9gMOpONjiaollMOTION_PA1jyMOTION_PA3耳MOTION_PA5J}MOTlON_PA75}MOTlON_PA9<3MOT1ON_PA11(4)接触力、摩擦力：给定了6个脚的对地接触和球副席擦。详细的定义方式见资料《ADAMS中contact接触力设置》(5)状态变量：定义了每个脚到机器人屮心轴的△兀、3的值，用于转动函数。早ElementsSystemElements

4、kQDXJIQDXJ3□DXJ6□DXJ7□DXJ9-DDXJ11□DYJ1□DYJ3□DYJ5□DYJ7DYj9-DDYj11(6)样条：DataElementsjk-^SPUNE.AI.••SPLINE_A3■••SPLINE_A5：「SPLINE_A7.「SPLINE_A9/>SPLINE_A11*-*spline1bid.・・SPLINE_B1U.・・SPLINE_B3D-•「SPLINE[B3U.・・SPLINE_B5D/*SPLINE_B5U.・・SPLINE_B7DySPLINE_B7U.・・SPLINE_B9D■••SPLINE_B9UySPLINE_B11Dj

5、「「SPLINEB11UI♦—p副驱动样条XX1PX3X4X5X6X7X8X9X1J■■・・■・■■■■・x11-.52-.「x13~.-*x13焊枪的移动轨迹坐标样条（7）测豊定义了P副的测量、脚和地的接触力测量、驱动力的测量（仅在力仿真有,定义方式为右击驱动一测量，而不是右击运动副一测量）（8）设计变量：比较复杂，主要作为对话框中命令函数的变量。DesignVariables~j23DV_b123DV_Degree-123DV_DirectionlnDV_file123DV_position~i23DV_robot_dir-123DV_robot_orientatii123

6、DV_robot_xDV」obot_y2.2腿部机构反解模型反解模型参考论文《一种行走操作一体化的六足步行机器人》、《p・p结构六足机器人性能设计与控制实验研究》、《可重构混联机械手模块TriVariant的设计理论与方法》，解算方法大同小异，过程比较复杂在这里不细说了。结论是：由方程x2+y2+z2=（0）2+

7、_/3）2解出d再求出03、少3。最后由方程1^11=

8、尺03盹3卩'力1+乙3-仏2I=爪03尺03卩'力2+厶3一卩毗1解出£、Z2o2.3机器人工作空间性能用了ADAMS移动检测的方法来估算身体工作空间和单脚的工作空间，比较简便快捷。身体平移工作空间

9、：250§000505211(EE)$.4叵紹吐H滋A罗70080090010001100身体离地高度(mm)O•四足机器人—六足机器人身体俯仰工作空间:^3025201510(Jsh親M-=a主700800900100011007X足单脚平移工作空间：四足3步态规划3.1移动策略规划图3-1是平地行走规划，按转向一一直行一一转向的规律行走。其他为焊接定位规划,为了保证刚度最大，变形最小，每次焊接定位于中心和被焊接的管座的直线上。行走方向X、图3-4方案二另一种焊接定位点图3-3方案二焊接定