基于行星履带的无线控制搜救机器人项目申请书

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1、项目编号：吉林大学“大学生创新性实验计划”项目申请书项目名称基于行星履带的无线控制搜救机器人项目负责人学院、年级、专业汽车学院、08届、车辆工程联系电话电了邮件指导教师姓名职称副教授填表日期吉林大学教务处制表填表说明一、《吉林大学大学生创新性实验计划项目申请书》要按顺序逐项填写。填写内容要实事求是，讲究诚信，不能有雷同；表达要明确、严谨。空缺项要填“无”。要求一律用A4纸打印，于左侧装订成册。二、申请参加“吉林大学大学生创新性实验计划”项目团队人数不得超过5人（1人为项目负责人，参与合作研究者4人以内）。

2、三、申请参加“吉林大学大学生创新性实验计划”项目的个人或团队必须聘请教师作为项目指导教师，并请指导教师在申请书上签名。四、《吉林大学大学生创新性实验计划项目申请书》由项目负责人所在学院初审，签署意见后报送教务处实习与实验教学科（一式3份原件）。五、“项冃编号”由教务处填写。项目名称基于行星履带的无线控制搜救机器人申请经费（元）起止时间2010年7月至2011年5月负主贝人教学号姓名年级所在学院、专业联系电话E-mail42080204王佳伟二年级汽车学院、车辆工程参加成员53080320郭H含二年级汽车学

3、院、午辆工程52080326陈黄捷二年级通信学院、自动化52080436土虎健二年级通信学院、自动化41080919杨杰二年级机械学院、机械工程及口动化指导教师姓名冯增铭学院机械学院职称E-mail联系电话签名一、项目申请理由（包括项目背景及自身具备的知识、素质、能力和己参加过的研究等条件）1・项目背景：很多自然灾害，让我们难以预测和防范，这些灾害往往会带来很人的损失和伤害。随着科技的进步、发展，搜救机器人在各种抢险救灾屮发挥着越来越重要的作川。而现有的搜救机器人一般结构复朵、制作成本高，难以投入实际应用

4、小。鉴于此，我们创新的提出了一种基于行星式履带行走机构的搜救机辭人，并实现对搜救机器人的无线控制和GPS导航，使其发挥更大的作用。为我国的抗震救灾事业贡献出自C的一份力量。2•自身具备的素质：王佳伟（负责人）：学习成绩优秀，做事认真负责，积极向上，有良好的组织能力，能够团结队友，还有较强的调研能力。曾经参加过的研究和所具备的能力：1）大一参加过汽车学院的本田节能车项隶属于发动机组，负责发动机排量和压缩比的改进。2）大一-参加过全国数学建模竞赛，但由于经验不足，只取得了鼓励奖。3）大二参加汽车学院的FSAE

5、项目，隶属于悬架组，做过有•关防倾杆、阻尼器、轮網的调研和研究。4）能熟练应用CATIA三维建模软件（参加过培训），熟悉常用CAE软件，如多体动力学软件ADAMS、Recurdyn,前处理软件hypermesh,后处理软件abaquso郭皓：学习成绩优秀，做事认真负责，曾参加过的研究和所具备的能力：1）大二参加汽车学院的FSAE项目，隶属于转向组，做过有关转向器的调研设计工作。2）原计算机学院学牛，擅长C、C++语言稈序编写。陈黄捷：学习成绩优秀，（校二等奖学金）做事认真负责。大一参加过数学建模竞赛，由于

6、经验不足未能获奖，对单片机程序编写比较了解。王虎健：学习成绩优秀，做事认真负责。大二参与了通信学院的足球机器人的研究工作，主要负责视屏信号采集。杨杰：学习成绩优秀，做事认真负责。擅长机械设计。二、项目研究内容（目前研究的现状、主要研究内容，亜点和难点及可能的创新点，研究思路和方法等）1总述1.1设计总述我们设计的这一款基于行星履带式行走机构的无线控制搜救机器人具有以下特占.1・创新性的将行星机构与履带结合，提高了搜救机器人的越障能力，尤其是客服了履带式行走机构无法翻越梯度较人障碍的弱点。2.配套的设计了較

7、接式车身，提高了搜救机器人的通过性。3.基于无线控制的搜救系统，更加灵活方便，可实现远距离遥控，提高了机器人的实用性。4.各种传感器与GPS定位系统的添加，使得实际该机器人真正能投入到市场。通过CATM的三维建模我们初步得到行走机构的三维模型如下图：1.2设计的技术要求及指标1.2.1设计的技术要求针对我们构想的搜救机器人所要实现的功能、结构以及工作环境，对搜救机器人存在以下要求：•保证机器人能够在各种路况下稳定的行走；•有视觉采集装置（摄像头）;•遥控装置，按照人的意识行走;•生命探测装置（人体热释电传

8、感器）;1.2.2设计的技术指标耍保证机器人能够在不平坦的废墟屮稳定地行走，则耍求机器人具有一定的越障能力和行驶稳定性。这是我们工作的重点也是我们创新的地方。我们设计了-•种行星式的履带行走机构，能够适合各种路况，并口配套设计了较接式车身，更加增强了机器人的越障能力，有很强的实用性，符合我国国情。但是无论越障能力再强，也有机器人自身大小无法克服的障碍，因此是机器人选择适当的路径也是很重要的。为了使机器人能够感知路面情况，从而选