THJDLT-1型立体仓库实物教学模型实验指导书（西门子）

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1、THJDLT-1型立体仓库实物教学模型实验指导书（西门子）一、概述THJDLT-1型立体仓库实物教学模型在机械上采用丝杆传动方式，在电气控制方而，可以通过口询市而上比较流行的各类晶体管输出的PLC（如西门子、三菱或欧姆龙等）采集各种传感器信号，对步进电机和直流电机进行较复杂的位置控制及时序逻辑控制，实现仓位定位和送/取动作（X、Y轴完成仓位定位，Z轴完成送/取动作）。木模型可以实现：将Z轴上的货物送到指定位置；将任意位置的货物送到另一位置；将零号位置的货物送到任意位置；从任意位置取冋货物放至零号位；实现低速启动-变速运行-低速停车的功能；0〜12号仓位扫描检测等实验功能。二、实验目

2、的1.学握PLC控制的基本原理、步进电机及驱动、直流电机、传感器等器件的原理及使用。2.掌握位置控制技术。3.掌握机械传动原理及应用。4.理解PLC的脉冲输出控制。5.了解工业现场控制技术。6.熟悉CPLD控制技术三、实验设备1.立体仓库实物教学模型一台2.计算机（用户口备）一台3.导线若干四、实验原理1.控制面板上的开关及按钮功能及仓位号（见图一、二）仓位号显示功能选择开关状态显示-101112789516*21◎园置E!ooO送■■□□□□动动手自□□□□按钮功能表/详见表11011127894560123图一控制面板上的开关及按钮功能图二控制而板上的仓位号2.步进电机驱步进

3、电机源输入部分、输出部如下列图表所示电气规格(1)按键号手动自动1机构水平向左移动选择1号仓位2机构垂直向下移动选择2号仓位3机构水平向右移动选择3号仓位4机构水平向后移动选择4号仓位5机构垂直向上移动选择5号仓位6机构水平向前移动选择6号仓位7无意义选择7号仓位8无意义选择8号仓位9无意义选择9号仓位10无意义选择10号仓位11无意义选择11号仓位12无意义选择12号仓位表一、控制而板上的按钮功能表动器驱动器主耍有电分、信号输入部分等。驱动器参数说明最小值典型值最大值单位供电电压182440V均值输出电流0.2111.50A逻辑输入电流61530mA步进脉冲响应频——100kHz

4、脉冲低电平时间5—1us（2）电流设定电流值SW1SW2SW30.21AOFFONON0.42AOXOFFON0.63AOFFOFFON0.84AOXONOFF1.05AOFFONOFF1.26AONOFFOFF1.50AOFFOFFOFF（3）细分设定细分倍数步数/圈（1.8°整步）SW4SW5SW612000ONOX2100OFFONo48000NOFFON81600OFFOFFON163200ONONOFF326400OFFONOFF6412800OFFONOFF市外部确定动态改细分/禁止工作OFFOFFOFF（4）接线信号描述信号功能PUL脉冲信号：上升沿冇效，每当脉冲

5、由低变高时电机走一步DTR方向信号：用于改变电机转向，TTL平驱动OPTO光耦驱动电源ENA使能信号：禁止或允许驱动器工作，低电平禁止GND直流电源地+V直流电源正极，典型值+24VA+电机A相A-电机A相B+电机B相B-电机B相（5）PLC控制器与步进电机驱动器工作原理如图所示:步进电机桶电漁OPTO脉冲借号PUL方向信号DIR便能信号EMA（可号至）宜克电操24-40V3.步进电机采用二相八拍混合式步进电机，主要特点：休积小，具有较高的起动和运行频率，有定位转矩等优点。本模型中采用串联型接法，其电气图如下图所示：红蓝白棕B+B-五、控制要求系统采用滚珠丝杠、滑杠和普通丝杠作为主

6、要传动机构，电机采用步进电机和冑流电机，其关键部分是堆垛机，它由水平移动、垂直移动及仲叉机构三部分组成，其水平和垂直移动分别用两台步进电机驱动滚珠丝杠来完成，伸叉机构由一台百流电机來控制。它分为上下两层，上层为货台，可前后伸缩，低层装有丝杠等传动机构。当堆垛机平台移动到货架的指定位置时，伸叉电机驱动货台向前仲出町将货物取出或送入，当取到货物或货己送入，则铲叉向后缩回。整个系统需要三维的位置控制。六、实验步骤1・接线表输入部分输111部分10.0货台到位限位Q0.0横轴脉冲10.1货台冋位限位Q0.1竖轴脉冲10.2货台是否有物Q0.2横轴方向I/O10.3白动/手动(0/1)Q0.

7、3竖轴方向I/O10.4十六进制输入键盘值1位Q0.4货台退回10.5键盘值2位Q0.5货台前升10.6键盘值3位Q0.6显示就绪10.7键盘值4位Q0.7取11.0横轴右限位Q1.0部分放11.1横轴左限位Q1.1十位显示T1.2竖轴上限位Q2.0BCD码输出显示BCD码1位11.3竖轴下限位Q2.1BCD码2位Q2.2BCD码3位Q2.3BCD码4位注：PLC主机输出的IL、2L、输入IM、2M、3M、4M分别与电源L+相连输出的3L、4L、5L、6L、IM、2M