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《《论文_智能小车论文2(定稿)》》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。
1、简易智能电动车摘要：简易智能电动车由一个电动玩具车改造而成。系统的控制部分以单片机为核心，通过对前向通道各种传感器信号的采集、处理，较好地实现了后向通道驱动及转向电机的运动控制和和关信息的处理、显示和声光报警。关键词：电动车，路径跟踪，避障，光源引导木系统要求设计并制作一个简易智能电动车，其行驶路线示意图如图1所/?=0.8m2cm弯道区ue5cmO2寸O光:B;5CIm2..5CTlf1障碍物22寸O区停1J2.3m1・2m图1智能电动车行驶路线示意图1设计方案包括基本要求，发挥部分及其它创新部分总电路框图如图2所示：1.1基本要求①电动车从起跑线出发（车体不得超
2、过起跑线）、沿宽度为2cm的黑色引导线到达B点。在“直道区”铺设的白纸下沿引导线埋有广3块宽度为15cm、长度不等的薄铁片。电动车检测到薄铁片时，立即发岀声光指示信息，并实时存储、显示在“直道区”检测到的薄铁片数日。②电动车到达B点后进入“弯道区”，沿圆弧引导线到达C点（也可脱离圆弧引导线到达C点。C点下埋有边长为15cm的正方形薄恢片，要求电动车到达C点检测到薄铁片后在C处停车5秒，停车期间发出断续的声光信息。①电动车在光源的引导下，通过障碍区进入停车区并到达车库。电动车必须在対个障碍物之间通过月•不得与其接触。④电动车完成上述任务后立即停车，全程不得超过90秒，
3、行驶时间达到90秒时立即自动停车。图2系统总体框图1.2发挥部分和创新部分①屯动车在“直道区”行驶过程中，我们存储并显示出了每个薄铁片（中心线）至起跑线间的距离。②屯动车进入停车区域后，能准确驶入车库屮。③停车后，能准确显示全程行驶时间及成功或完成信息。2单元电路的方案论证与电路参数计算2.1线路跟踪电路方案一：采用CCD单色摄像头，配计算机主板及图像采集卡。对白背景下，黑线的识别，目前做的比较成熟，效杲相当好。但成本高，很难找到合适的载体。方案二：采用颜色传感器。H前颜色传感器的应用，越来越广泛，效果也可以。但几百元的价格及相对复杂的处理电路，并且还需要光源，所以
4、也不是一个很好的选择。方案三：采用一左一右两个红外发射接收对管。该传感器不但价格便宜，容易购买，而且处理电路(如图旷新示)，简单易行，实际使用效果退豺，能很顺利;
5、191导小车到达0点。该电路屮，加比较器LM31[
6、檢I的，是使模拟屈就化I为开关第像于处理。+5vCNY70Wr7Pl.3C710kI104oc2『—定的恰率丄劲回路要求片州iRl=150do启动时，小车跨骑在黑线上侧I勺白色区域，输出为低电压，较車(2cm),为及时调整车的方向丁选择比较器单阙值为2.5v,即黑白和间的位」呈，即开始调整。实验表明，效爪较理想卜红外发射甲攵对皆分别安装在黑线的两,位于黑
7、诂也时，输出为高电压。因黑线10k10k12图3红外发射接收对管处理电路U7BR21可1能菲和q确±p抓WlMlW求c[11N4148,恫h与严斷戈比
8、例的模拟信专临建祈世较简単的超声传感器帧咂w个好的选择，但由于没买到现成的处A嶄故未采用。47VOC08少三辱用如關个仙传感器.iWfe感器,是口诵屮蓉甲传閣―畔理
9、电住•红＜円年用这种电路,能可靠地检测左前方、右前1方、前方的障碍情规2为丿冠避誌儿山J8fEe74HC14・孑遊障电路1“福，处理复:采用超声传感器:flf3K95U7C6題R7IK换能筛萍，谶且带处理电R8希获得业离信篇丫桥格贵。价格也不贵,是7
10、4HC14U7D■,能输出碱最信息，郦爭平常又没有做过这种电路，时间V(TR14II100•使用上两个乜位瞬可劉4所示,1唏过调卞©，卜传感器喘测距离为10-80cm,开关》
11、输兽3L电平鸟令弋、23、R24了保证。图4红外发射及接收处理电路+5v2.AK>A/XED-BADD-C即光敏屯阻。屯路如图5所示紅警出值发生变化，输出电压随之
12、变化，需过从而引导小车，向光源靠近。卩宋触需根据不同参数的光敏电诂疔选嚥I—1（）89C52-ALEvcc1N-7光哩相对应的数字量,ALEENABLESTARTCLOCK啄)ref(+)；H簸电阻差别较人,1612I卜+5v图5光
13、源检测电路2・4金属检测电路采用了一只涡流型铁金属探测传感器，型号：LJ18A3-8-Z/BXo可靠探测距离，小于8cm。2.5电机驱动电路二电动小车的本身口带卓P30不能调速。电压低了，速度又很快，难以调整。在疹1定对小车的电机及驱动'动电路如图6所示。采用P#f盜制,亞动电伽咤3123弓4•5■6-7■8可较穷（使的对―X—勺特性也很不好,刚换上电池时）,碑〕柳哦果艸不好。最后，决nF•对减址苴流电机,其驱电机进行调速。图6电机驱动电路1.6液晶显不电路液晶显示器，选用的是16X2点阵字符型显示器，功耗低，小巧、美观。2.7电源电路电动车可提供9V的电源（
