MPU9250配置例程

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1、MPU9250的SPI读取例程，由一个忘了什么来源的程序改成，只需要改SPI和CS的宏定义，加上延时函数，就可以使用，亲测可用，发上来给那些找不到例程的朋友，配置后的状态在另一个文档里，名为MPU9250刷新速率和单位，程序如有侵权等，请联系…//MPU9250的陀螺仪单位转换系数：//#defineMPU9250_Gyro_FS100032.8//MPU9250的加速度计单位转换系数：//#defineAcc_FS2g1671.84//tom/ss//MPU9250磁力计的单位转换系数：//#defineMega_FS16BIT_Ga6.83/*1uT-10mGass*/sta

2、tics16MPU9250_AK8963_ASA[3]={0,0,0};//1T=10000GASS1uT=0.01GASS//定义MPU9250内部地址////////////////////////////////////////////////////////////////////////////RegisterMapforGyroscopeandAccelerometer#defineMPU9250_SELF_TEST_X_GYRO0x00#defineMPU9250_SELF_TEST_Y_GYRO0x01#defineMPU9250_SELF_TEST_Z_GYRO

3、0x02#defineMPU9250_SELF_TEST_X_ACCEL0x0D#defineMPU9250_SELF_TEST_Y_ACCEL0x0E#defineMPU9250_SELF_TEST_Z_ACCEL0x0F#defineMPU9250_XG_OFFSET_H0x13#defineMPU9250_XG_OFFSET_L0x14#defineMPU9250_YG_OFFSET_H0x15#defineMPU9250_YG_OFFSET_L0x16#defineMPU9250_ZG_OFFSET_H0x17#defineMPU9250_ZG_OFFSET_L0x18#

4、defineMPU9250_SMPLRT_DIV0x19//陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)#defineMPU9250_CONFIG0x1A//低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)#defineMPU9250_GYRO_CONFIG0x1B//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)#defineMPU9250_ACCEL_CONFIG0x1C//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)#defineMPU9250_ACCEL_CONFIG20x1D#defineMPU9250_LP_ACCEL_O

5、DR0x1E#defineMPU9250_WOM_THR0x1F#defineMPU9250_FIFO_EN0x23#defineMPU9250_I2C_MST_CTRL0x24#defineMPU9250_I2C_SLV0_ADDR0x25#defineMPU9250_I2C_SLV0_REG0x26#defineMPU9250_I2C_SLV0_CTRL0x27#defineMPU9250_I2C_SLV1_ADDR0x28#defineMPU9250_I2C_SLV1_REG0x29#defineMPU9250_I2C_SLV1_CTRL0x2A#defineMPU9250

6、_I2C_SLV2_ADDR0x2B#defineMPU9250_I2C_SLV2_REG0x2C#defineMPU9250_I2C_SLV2_CTRL0x2D#defineMPU9250_I2C_SLV3_ADDR0x2E#defineMPU9250_I2C_SLV3_REG0x2F#defineMPU9250_I2C_SLV3_CTRL0x30#defineMPU9250_I2C_SLV4_ADDR0x31#defineMPU9250_I2C_SLV4_REG0x32#defineMPU9250_I2C_SLV4_DO0x33#defineMPU9250_I2C_SLV4_

7、CTRL0x34#defineMPU9250_I2C_SLV4_DI0x35#defineMPU9250_I2C_MST_STATUS0x36#defineMPU9250_INT_PIN_CFG0x37#defineMPU9250_INT_ENABLE0x38#defineMPU9250_INT_STATUS0x3A#defineMPU9250_ACCEL_XOUT_H0x3B#defineMPU9250_ACCEL_XOUT_L0x3C#defineMPU9250_ACCEL_