四自由度棒料搬运机械手设计（全套图纸）

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1、毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ36396305编号无锡太湖学院毕业设计（论文）题目：四自由度棒料搬运机械手设计信机系机械工程及其自动化专业学号：学生姓名：指导教师：（职称：讲师）（职称：）2013年5月25日毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ36396305无锡太湖学院本科毕业设计（论文）诚信承诺书本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文）《四自由度棒料搬运机械手设计》是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果，除了在毕业设计（论文）中特别加以标注引用、表示致谢的内容外，本毕业设计（论文）不包含任何其他个人

2、、集体已发表或撰写的成果作品。班级：学号：作者姓名：2013年5月25日毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ36396305无锡太湖学院　信机系机械工程及其自动化专业毕业设计论文任务书一、题目及专题：１、题目四自由度棒料搬运机械手设计２、专题二、课题来源及选题依据机器人工程是近二十多年迅速发展起来的，目前已应用与许多生产领域。由目前的发展状况看，在可预见的将来它将在生产中扮演越来越重要的角色。本机械手就是基于此并为提高劳动生产率、产品质量和经济效益，减轻工人劳动强度而设计的。在某些劳动条件极其恶劣的条件下，工人难以用

3、手工工作，可用本机械手代替人力劳动。在社会不断发展的今天，机器人在工业现场中的应用也越来越广泛，用机器的力量代替人力，而将人类从繁重的体力劳动中解放出来是历史发展的趋势。V毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ36396305三、本设计（论文或其他）应达到的要求：机械手类型四自由度圆柱坐标型抓取重量2Kg自由度4个（2个回转2个移动）底座长290mm，回转运动，回转角240°手臂升降机构长550mm，升降运动，升降范围400mm手臂伸缩机构长826mm，伸缩运动，伸缩范围270mm，气缸驱动，活塞位置控制气爪旋转机构旋

4、转运动，旋转角180度，气缸驱动，行程开关控制1、机械手的总体设计，包括型式选择、基本参数确定、总体布置与主要结构设计。并绘制整体装配图。2、机械手传动机构的设计，包括滚珠丝杠的选择，谐波齿轮减速器参数的确定。3、机械手各种电机的选择。包括机械手手臂升降步进电机的选择，机械手底座回转驱动电动机的选择。4、机械手各气动件的设计计算。5、设计说明书一份。6、所有非标零件需画出零件图。V毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ36396305四、接受任务学生：机械92班姓名五、开始及完成日期：自2012年11月12日至2013

5、年5月25日六、设计（论文）指导（或顾问）：指导教师签名签名签名教研室主任〔学科组组长研究所所长〕　　　　　　　签名系主任签名2013年5月25日V毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ36396305V毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ36396305摘要在社会不断发展的今天，机器人在工业现场中的应用也越来越广泛，用机器的力量代替人力，而将人类从繁重的体力劳动中解放出来是历史发展的趋势。近十几年来，机器人的开发不仅越来越优化，而且涵盖了许多领域，应用的范畴十分广阔。在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自

6、动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计的机械手是基于提高劳动生产率、产品质量和经济效益，减轻工人劳动强度而设计的。在某些劳动条件极其恶劣的条件下，工人难以用手工工作，可用本机械手代替人力劳动。本设计为四自由度圆柱坐标型工业机械手，其工作方向为两个直线方向和两个旋转方向。本设计中的四自由度棒料搬运机械手，主要是针对质量少于2KG的圆形棒料的搬运。通过气爪手指的不同选择可满足直径小于60mm的棒料的搬运。在控制器的作用下，机械手执行将工件从一条流水线拿到另一条

7、流水线并把工件翻转过来这一简单的动作。关键词：四自由度；机械手；搬运；工业机器人V毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ36396305AbstractTodaythatdevelopcontinuouslyinthesociety,TherobotaremoreandmoreUsingatindustrysceneapplication.Replacesthemanpowerwiththemachinestrength,It‘sthehistoricaldevelopmenttendencythatliberates

8、thehumanityfromthearduousphysicallabor.Intherecentseveralyears,therobotdevelopmentnotonlymoreandmoreoptimizes,butalsomoreoverhascoveredmanydomains.Industrially