【精品】六杆受力分析

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1、六杆机构受力分析（MATLAB）611c120当初始角位移为30度吋，求算PRP杆组的受力情况:clear;clc;xa=0;ya=0;v=0.2;ff=100;g=9.8;m4=5;m5=IO;11=5();fill=30/180*pi;xd=215;yd=0;12=200;13=160;1=120;omigl=2;xb=xa+ll*cos(fill);yb=ya+l1*sin(fill);vbx=-omigl*ll*sin(fill);vby=omigl*ll*cos(fil1);abx=-omi

2、gl*omigl*l1*cos(fill);aby=-omigl*omigl*l1*sin(fill);h=sqrt((xd-xb).*(xd-xb)+(yd-yb).*(yd-yb));delta=atan((yd-yb)/(xd-xb));gama=acos((h.*h+12*12-13*13)/(2.*h.*12));fil2=gama-delta;xc=xb+12*cos(fil2);yc=yb+12*sin(fil2);omigl3=((-vbx).*(xc-xb)+(-vby).*(yc-

3、yb))/((yc-yd).*(xc-xb)-(yc-yb).*(xc-xd));omigl2=((-vbx).*(xc-xd)+(-vby).*(yc-yd))/((yc-yd).*(xc-xb)-(yc-yb).*(xc-xd));e=-abx+omigl2*omigl2.*(xc-xb)-omigl3*omigl3.*(xc-xd);f=・aby+omigl2*omigl2.*(yc-yb)-omigl3*omigl3.*(yc-yd);vcx=vbx-12*omigl2*sin(fil2);v

4、cy=vby+12*omigl2*cos(fil2);el2=(e.*(xc-xd)+f.*(yc-yd))/((xc-xb).*(yc-yd)-(xc-xd).*(yc-yb));acx=abx-el2.*(yc-yb)-omigl2*omigl2.*(xc-xb);acy=aby+el2.*(xc-xb)-omigl2*omigl2.*(yc-yb);xe=l+0*cos(fill);ye=ll*sin(fill)+(l-ll*cos(fill))*tan(fil2);vcx=0+0*cos(fi

5、ll);vey=omigl*ll*cos(fill)+l*omigl2/((cos(fil2))*(cos(fil2)))+oniigl*l1*sin(fill)*tan(fi12)-omigl2*ll*cos(fil1)/((cos(fil2))*(cos(fil2)));aex=0+0*cos(fill);aey=-omigl*omigl*l1*sin(fill)+el2*l/((cos(fi12))*(cos(fil2)))+2*l*omigl2*omigl2*sin(fi12)/((cos(f

6、il2))*(cos(fi12))*(cos(fil2)))+omigl*omigl*l1*cos(fil1)*tan(fil2)+omigl*omigl2*l1*sin(fill)/((cos(fi⑵)*(cos(fil2)))-el2*l1*cos(fill)/((cos(fH2))*(cos(fil2)))+omigl*omigl2*l1*sin(fill)/((cos(fi12))*(cos(fil2)))-2*omigl2*omigl2*ll*cos(fil1)*sin(fil2)/((co

7、s(fil2))*(cos(fil2))*(cos(fi!2)));A=[l0・l000;010・l00;cos(fil2)sin(fil2)0000;0010・l0;00010・l;0000v-l];B=[0;m4*aey+m4*g;0;0;m5*aey+m5*g;0];C=inv(A)*BC=R24x=-8.3957*1.0e+003R24y=5.1653*1.0e+003R45x=-8.3957*1.0e+003R45y=2.8838*1.0e+003R56x=-8.3957*1.0e+003R

8、56y=-1.6791*1.0e+003当初始角位移为3()度时，求算RRR杆组的受力情况：clear;clc;R24x=-8.3957*1.0e+003;R24y=5.1653*1.0c+003;xa=O;ya=O;v=0.2;ff=100;沪9&m2=10;js2=0.2;js3=0.2;m3=10;m4=5;m5=10;11=50;fill=30/180*pi;xd=215;yd=0;12=200;13=160;1=120;omigl=2;xb=x