《论文_传感器的应用论文汽车传感器的论文(定稿)》

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1、多传感器在钢能机器人中的应川研究*耿庆华，宋弘，陈桂徐（以川理工学院自动化与电子信息学院）摘要：介绍了一种使用多传感器快速测量智能机器人与障碍物之间距离的方法，使机器人不仅具备语音识别功能,而且能实现智能避障。木设计给出了相应的电路设计和软件设汁方案。实验结果表明：设计方案可行，科能机器人工作稳定、可靠。关键词：A/D转换；智能避障；红外测灰传感器；语咅识别..Abstract:AkindofdistancemeasuringmethodwithMulti-Sensorinintelligentrobotisintroduced.Theintelligentrobotnotonlyhav

2、ethefunctionofspeechrecognition,butalsocanavoidobstacleintelligently.Itisprovedbyexperimentthatthesystemworksstablyandreliably.distanceKeywords:A/Dconvert;Intelligentobstacle-avoidance;Intraredmeasurmentsensor;Speechrecognition中图分类号:TP242.6文献标识码：B0引言御能机器人内部装有微处器和传感器。解能机器人在前进过程中需要不断获取前方及两侧的信息，从而判断

3、是否有障碍物及与障碍物之间的距离，进而执行相应的智能避障算法。智能避障机器人在语咅命令的控制下完成相应的任务，在执行任务的过程中能够实时检测周围是否有障碍物并判断出它们的位置，本文介绍了-•种使用多传感器来完成实时检测及语音识别的方法。..1智能机器人硬件电路的设计在智能机器人中采用双CPU协同控制,最左边的单片机执行语音识别功能，另一片卩片机进行数据采集，并且经过逻辑判断产牛相应的控制信号，通过电机驱动装置使电机产生不同的转速，从而达到智能避障的效果。双CPU的协同工作解决了以往单个单片机难以对周围环境进行实时检测的难题，丰富了单片机的资源，语咅识别的引入使机器人更加智能化。智能机器人

4、的硬件电路如图1所示。图1红外测距模块原理图本设计采用台湾凌阳公司SPCE061A单片机作为主控芯片，外围由电机驱动装置、红外测灰传感器单元、电源收稿日期:2010-04-20作者简介:耿庆华（1982-）,男，河南商丘人，硕士研究生，主要研究方向为现代控制理论及机器人技术。*基金项目：四川省教育厅重大培育项目(2006ZD036)人工智能四川省重点实验室重点项目(2008ZR001,2007R008)文章编号:1001-9227(2010)05-0055-03单元和两个直流电机组成。表1D4052的真值表通过SPCE061A的I/O端口來控制CD4052,以选择不同的传感器通道;采用1

5、0B2和10B3控制CD4052的A0和A1,而T0A4作为检测红外测距传感器的模拟输出电压信号，这样通过CD4052的通道切换，就町以利用较少的端口來完成多个模纟I［的切换使用了，模拟电压信号经A/D转换并II把A/D转换值在上位机显示。CD4052是多通道模拟选择开关，具体选择哪个通道,由输入的2位地址码AO.A1來决定。其真值表见表1。..“/E”是禁止端，当“/E”二1时，各通道均被禁止。另外，CD4052还有另外一个电源端口Vee,在电平位移时使用，在单组电源供电条件下，使CMOS电路所提供的数字信号能直接控制这种多路开关，并使这种多路开关可传输峰一峰值达15V的交流信号。在智

6、能机器人的设计中使用了2対红外测距传感器GP2D12。传感器1、4的方向分别乖直向右、向左，分别用于感知右方和左方的障碍物；传感器2、3垂直向前，用于感知前方障碍物［2］。传感器的摆放位置如图2所示，GP2D12红外测距传感器的Vcc接+5伏电压，GND接地，Vo输出模拟电压信号；不同的电压值代表距障碍物的不同距离。…2红外测距传感器的原理与选用一个红外发射管和一个CCD检测器以及相应的硬件电路构成了红外测距传感器，Sharp公司的CCD检测器可以检测到光点落衣它匕而的极小位移的变化，GP2D12正是利川多传感器在智能机器人中的应用研究耿庆华，等这个特性实现了利用几何的方式进行测距，如图

7、3所示。图2传感器的摆放位置图3三角测量原理红外发射管向障碍物发出一个己校准的聚焦红外光束，被障碍物反射回來，反射光被滤镜采集，并投影到一个位置敏感器件PSD或CCD检测器上，反射冋來的红外光束被CCD检测器检测到以后，会获得一个偏移值L,根据三角关系，在知道了发射角冬偏移值L、中心距X,以及滤镜的焦距f以后，传感器到障碍物的距离就町以通过几何关系计算出來了，D就是我们所要测量的距离..[3]。从图3中可以看出，这是一个顶角为锐角极