惯性车载导航系统

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1、车载组合导航系统GI-100系统简介：GI-100是一款高性能的面向车载导航领域的组合导航系统，系统包含高性能的卫星接收机芯片、三轴陀螺仪、三轴加速度等；通过在线的自适应组合导航算法，GI-100提供实时高精度的车辆定位、测速和测姿信息，在GNSS系统的信号精度降低甚至丢失卫星信号时，不借助里程计信息，GI-100利用纯惯性导航技术，也可在较长时间内单独对汽车载体进行高精度定位、测速和测姿。产品优点：＞陀螺漂移消除陀螺漂移获高精度姿态航向信息;加速噪声消除震动加速度获高精度速度信息;零速修正零速修正算法可防止导航

2、数据漂移;软件算法基于自适应的扩展卡尔曼滤波算法;智能识别识别并隔离有较大误差的GNSS数据;产品特点:＞元件选型高性能三轴陀螺仪和三轴加速度计；＞误差补偿完成正交误差/温度漂移等误差补偿；＞唯一防盗每个产品标定参数均不一致防盗版；＞物理尺寸紧凑模块化设计可节省用户产品空间;＞通信协议即插即用的标准通信协议NEMA0183；＞工程安装无安装角度要求方便用户车载安装；＞亚米级：支持RTCM2.3协议/复杂环境亚米级导航;摆脱里程计：利用纯惯性导航实现高精度定位;导航技术：组合导航和纯惯导航技术自主切换;产品应用：＞

3、车辆高精度导航＞公交车智能交通＞车辆远程监控设计原理:设计原理图卫星导航系统:卫星导航系统具有实现全球、全天候、高精度的导航等优点；但卫星导航系统容易收到周围环境的影响，例如树木楼房等，造成多路径效应，使得定位结果精度降低甚至丢失，尤其是在隧道等室内环境屮，卫星导航系统基本无法使用。另外，即使在空旷的环境下，当载体速度非常低吋，卫星导航系统获得载体方位信息（航向角）也会产牛较大误差。惯性导航系统：惯性导航是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标中，就能够得

4、到在导航坐标中的速度、偏航角和位置等信息，同时可以获得载体的载体信息。但惯性导航系统由于陀螺仪零点漂移严重，车辆震动等因素，致使无法通过直接积分加速度获得高精度的方位和速度等信息，即现有的微惯性导航系统很难长时间独立工作。组合导航系统：卫星/惯性组合导航充分利用惯性导航系统和卫星导航系统优点，基于最优估计算法一卡尔曼滤波算法融合两种导航算法，获得最优的导航结果；尤其是当卫星导航系统无法工作时，利用惯性导航系统使得导航系统继续工作，保证导航系统的止常工作，提高了系统的稳定性和可靠性。摆脱里程计常规车载导航系统往往依

5、靠里程计和陀螺仪的DR方案，实现汽车复杂环境下的高精度导航定位，里程计信号对于很多汽车后装市场而言，连接非常复杂，而且涉及汽车安全问题。经过多年的研发，在GNSS系统的信号精度降低甚至丢失卫星信号时，GI-100系统完全摆脱了对里程计依赖，仅仅利用纯惯性导航技术，也可在较长时间内单独对汽车载体进行高精度定位、测速和测姿，与市场上现有的相关产品相比，性能得到了较大地提升。车辆姿态角GI-100导航系统利用多年对MEMS惯性器件的研究经验，通过自适应滤波算法实现了对陀螺仪漂移和加速度震动信号的滤波，并进一步可以获得高

6、精度的姿态信息，从而可以满足坡道检测等车辆监控和导航应用的齐种需求。GI导航系统GT-100导航系统提岀了卫星导航精度的智能识别算法，基于组合导航提供的高精度导航信息，对卫星导航的定位精度进行识别，如果卫星导航精度较好，则进行组合导航，一旦发现卫星导航信号非常差甚至丢失信号，则进行纯惯性导航，总之，G1-100导航系统实现了组合导航和纯惯性导航的自主切换。管脚定义GI-100PINNO.管脚定义使用说明PINNO.管脚定义使用说明1TXD2备用串口15GND电源地2RXD2备用串口16RFINGPSRF输入3TX

7、D1串口发送17GND电源地4RXD1串口接收18NC悬空5NC悬空19NC悬空6VCC工作电压：3.0-3.3V20NC悬空7GND电源地21GND电源地8NC悬空22NC悬空9TXD3/SPEED里程计备用串口发送/复用速度脉冲接收23NC悬空10RESET#模块复位，低电平有效。不用时，悬空24NC悬空11V_BCKP备份电池，2.8V-3.3Vo不用时，可以悬空25NC悬空12RXD3/FWD里程计备用串口接收/复用ODO方向标识（"向前）26NC悬空13GND电源地27NC悬空14GND电源地281PP

8、S1秒信号输出结构尺寸OSymbolMin.(mm)Typ.(mm)Max.(mm)A22.122.423.0B16.917.017」C2.12.42.7D2.452.552.85

9、E1.01.11.2

10、F3.73.83.9

11、G2.752.853」5

12、H0.82K0.70.80.9M091.01.1N0.40.50.6推荐PCB封装22.4rrm[881.9nil]■■■