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《（全国大学生智能汽车竞赛技术报告）常熟理工学院闪电五队》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。
1、第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告CHANGSHUINSTITUTE□FTECHNDLDGY学校：常熟理工学院队伍名称：闪电五队参赛队员：高虎、李高、姚璐带队教师：李鑫、孟翔飞关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届全国大学生“飞思卡尔，'杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中
2、。参赛队员签名：高虎、李高、姚璐带队期:2015.8.1教师签名：李鑫、孟翔飞摘要本文设计的智能车系统以K60微控制器为核心控制单元，基于CCD摄像头的图像采样获取赛道图像信息，提取赛道中心线，计算出小车与黑线间的位置偏差，采用PD方式对舵机转向进行反馈控制。使用PID控制算法调节驱动电机的转速，结合特定算法分析出前方赛道信息实现对模型车运动速度的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，我们用C++开发了仿真平台、蓝牙串口模块、SD卡模块、键盘液晶模块等调试工具，通过一系列的调试，证明该系统设计方案是确实
3、可行的。关键词：K60,CCD摄像头，二值化，PID控制，C++仿真，SD卡AbstractInthispaper,wewilldesignaintelligentvehiclesystembasedonMC56F8366asthemicro-controllerunit,usingtheCCDimagesensorsamplingtothetrackimageinformationtoextractthetracklinecenter,tocalculatethepositionaldeviationb
4、etweenthecarwiththeblackline,theuseofPDontherudder.Themachineturnedtothefeedbackcontrol.WeusePIDcontrolalgorithmtoadjustthespeedofthedrivemotor,combinedwithspecificalgorithmstoachieveclosed-loopcontrolofthemovementspeedofthemodelcarinfrontofthetrack.Inord
5、ertoimprovethespeedandstabilityofthemodelcar,weusetheC++todevelopasimulationplatform,Bluetoothserialmodule,SDcardmodule,keyboard,LCDmodules,debuggingtools.Throughaseriesofdebugging,thesystemdesignisfeasible.KeyWords：K60,CCDcamera,binaryzation,PIDcontrol,C
6、++simulation,SDcard第1章引言.........................................................................................-1-第2章系统总体设计...................................................................-2-2.1系统分析.....................................................
7、..........................................-2-2.2车模整体布局.....................................................................................-3-2.3本章小结...................................................................................................-4-第3章系
8、统机械设计及实现.....................................................-5-3.1前轮定位的调整.......................................................................................-5-3」.1主销内倾...........................................
