欢迎来到天天文库
浏览记录
ID:44241271
大小:2.67 MB
页数:24页
时间:2019-10-20
《基于-PLC机械手控制系统设计》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、.*四川工程职业技术学院学生毕业综合实践报告基于PLC机械手控制系统设计学生姓名:学号:专业班级:指导老师:完成时间:.*摘要随着科学与技术的发展,机械手广泛应用于采矿、冶金、石油、化学、船舶等传统领域,同时也已开始扩大到航空,航天。生化、医药、核能等高科技领域中,本文目的主要是利用可编程控制器作为载体,设计一套程序取驱动机械手进行预订动作实现对目标的抓取、搬运及投放,根据需求变化改变搬运轨迹,整个系统利用plc技术位置控制技等关键词:机械手、可编程逻辑控制器.*abstractWiththedevelopmentofscie
2、nceandtechnology,manipulatoriswidelyusedinmining,metallurgy,petroleum,chemical,shipbuildingandothertraditionalareas,butalsohasbeguntoexpandtoaviation,aerospace.Biochemistry,medicine,nuclearenergyandotherhigh-techfields,inthispaper,themainobjectiveistousetheprogramma
3、blecontrollerasthecarrier,designasetofproceduresandthedrivemanipulatortoachievethetargetcapture,handlinganddeliverybookingaction,accordingtothedemandchangehandlingtrajectory,thewholesystembyusingthetechnologyofPLCpositioncontroltechnology.Keywords:manipulator;progra
4、mmable;logiccontroller.*目录绪论1.1机械手应用背景与意义机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、拖持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、收缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活度越
5、大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有2~3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器的信息,形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或DSP等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能。在现代工业中,生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等,已经随处可见。同时,现代生产中,存在着各种各样的生产环境,如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等,这些恶劣的生产环境不利
6、于人工进行操作。.*目录绪论1.1机械手应用背景与意义机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、拖持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、收缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活度越大,通用性越广,其结构也越复
7、杂。一般专用机械手有2~3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器的信息,形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或DSP等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能。在现代工业中,生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等,已经随处可见。同时,现代生产中,存在着各种各样的生产环境,如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等,这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。.*工业机械
8、手是近代自动控制领域中出现的一种新的技术,是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物,并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场
此文档下载收益归作者所有