伺服电传动设置计算 方法

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1、在设置参数之前先确认了解如下参数：    1.系统中要求末端工作台移动最大速度。    2.系统中伺服电机和工作台之间连接的传动比。    3.系统中末端传动装置每圈末端位移量。（如果末端是丝杆的话就是丝杆的螺距）    4.系统中伺服电机的编码器分辨率。 （以台达为例：B2系列为160000分辨率、A2系列为1280000分辨率。其他的请参照伺服手册说明。）    5.伺服电机的最高转速。（参照手册说明）    6.系统中PLC控制器最大输出脉冲pl。（以台达EH3控制器为例最高输出频率为200000hz

2、，即200Khz）    在了解了以上参数后，即可开始计算所要设置的电机每圈脉冲数。    算出的每圈脉冲数和设置的电子齿轮比必须满足以下几个条件，否则某些控制无意义：    1.满足系统要求的最大末端速度。    2.满足系统中控制器能输出的最大速度，就是计算后的最大控制频率不能超过PLC的最大输出频率。    3.满足伺服电机最高转速。    计算电子齿轮比举例说明：    台达EH3系列PLC、B2系列伺服、机械减速传动比为10:1、要求最大末端速度45mm/s、末端丝杆的螺距为10mm每圈。    

3、根据如下步骤计算：    1.首先要做的是算出电机转1圈末端装置能位移多少距离。      计算公式：螺距/传动比                电机每圈位移= 10mm / (10/1) =1mm/圈      现在知道了电机转1圈末端位移1mm。    2.再计算满足最大末端速度的电机速度是否能够满足。      计算公式：最大速度/电机每圈位移量                要求电机最大速度= (45mm/s)/(1mm/r) =45r/s    即：45*60s=2700r/min      假如

4、伺服电机的最大速度为3000r/min的话，系统45mm/s的最大速度就能满足要求。      如果是1500r/min的电机的话就不能满足最大末端速度的要求。此时就要想办法降低机械传动比。        3.计算电机每圈所要求控制脉冲速度上限。      系统要求电机最大的速度为45转/秒，计算公式：PLC最大输出脉冲速度/电机要求的最大秒转速      满足最大末端速度时的最大每圈电机脉冲数= (200000P/s)/(45r/s) = 4444P/r（4444个脉冲/圈）      所以设置的电机每圈

5、控制脉冲要小于4444个脉冲即可。        4.准确的确认电机每圈脉冲数和设置伺服驱动器的电子齿轮比。      先假设每圈电机控制脉冲为3500个，    B2伺服的设置公式为：伺服电机编码器分辨率/假设的每圈控制脉冲数      电子齿轮比=160000/3500=45.7142       A2伺服的设置公式为：伺服电机编码器分辨率/假设的每圈控制脉冲数      电子齿轮比=1280000/3500=365.7142       特别注意的是如果计算出的电子齿轮比尽量不要是小数，如果非的是小数

6、的话就一定要在小数后的2位数除尽。否则控制精度不能满足要求。   所以一定要选择一个能进行整除的数据作为电机每圈的控制脉冲数，现在选择4000作为电机每圈所需要的控制脉冲数。计算公式为：   B2系列：    160000/4000=40      设置电子齿轮比分母为40，分子为1即可，或者分母为400，分子为10也行。                                                    （40除以1=40,400除以10也等于40所以是一样的效果）   A2系列：   

7、 1280000/4000=320    设置电子齿轮比分母为320，分钟为1即可，或者分母为3200，分子为10也行。        此时电子齿轮比就正确的设置完成了，要验证是否能满足要求的话就反回去计算各个条件是否能满足要求。（有点像数学题求解后返回去验证一样的）    1.验证最高控制脉冲是否小于PLC硬件最高输出脉冲：    4000脉冲每转*45转每秒=180000脉冲每秒（180KP/s）     最高输出控制控制脉冲180k小于硬件最高输出脉冲200K，满足PLC脉冲输出速度要求。      

8、                                                  如果算成5000个脉冲每圈的话最高控制脉冲就是5000*45=225000P/s超过了PLC最高输出脉冲就u不行了。    2.验证控制末端最高速度大于系统要求的最大末端速度：    200000脉冲每秒/4000脉冲每圈=50圈每秒                控制脉冲为200k时的最高电机速度为50圈每秒，5