FANUC使用教程2

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1、FANUC機器人編程編程注意事项FANUC機器人編程1.FANUC機器人的運動路徑是由操作者通過示教盒教導機器人做動作并保存該路徑上的必要的點位置的方式來確定的.因此在編程時要特別注意選擇合適的點位置.2.FANUC機器人與機台和治具之間的互鎖和確認﹑治具的作動等動作是通過FANUC機器人的數字輸入/輸出信號（SDI/SDO）來控制的.因此要求編程人員必須依據SDI/SDO信號規划表編程﹐確保互鎖和動作的正確。指令介绍RSR0003JOINT10%1/81:JP[1]100%FINE/*點位置12:

2、JP[2]100%FINE/*點位置23:LP[3]2000mm/SECFINE/*點位置34:WAIT0.5(SEC)/*停頓等待0.5秒5:JP[2]100%FINE/*點位置26:JP[1]100%FINE/*點位置17:CALLHOME_POS/*呼叫原點程序[END]/*程式結束POINTARCSTRTWELD_PTARCENDTOUCHUP>程序名稱行號運動指令程序結束標記呼叫指令等待指令程序指令指令介绍JP[1]100%FINE1.運動指令﹕JP[i]J%CNTkJP[i]J%CNTk

3、運動格式J﹕關節運動L﹕線性運動C﹕圓形運動位置數據1到1500位置路徑FINECNT0到100速率1到100%1到2000mm/min例:標準語句格式指令介绍(1)運動格式----JJ﹕關節運動P1點位置P2點位置例﹕1﹕JP[1]100%FINE2:JP[2]70%FINEJP[i]J%CNTk程序運行前位置指令介绍P1點位置P2點位置(1)運動格式----LL﹕線性運動例﹕1﹕JP[1]100%FINE2:LP[2]500mm/secFINEJP[i]J%CNTk程序運行前位置指令介绍P1點位

4、置P3點位置(1)運動格式----CC﹕圓形運動P2中間點位置例﹕1﹕JP[1]100%FINE2:CP[2]:P[3]500mm/secFINEJP[i]J%CNTKP1、P2和P3三個點確定一個圓P1P2P3程序運行前位置指令介绍機器人會在目標點停頓一下﹐然后再移向下一個目標點(2)位置路徑----FINE/CNTFINE位置路徑CNT位置路徑機器人在向向一個目標點移動的過程中會逼近目標點﹐但不會在目標點停頓.逼近程度由CNT後的0~100的數值決定﹐數值越小越逼近目標點.JP[i]J%CNTK

5、P1起點位置P3終點位置P2中間點位置P1起點位置P3終點位置P2中間點位置在P2點作停頓CNT後的數值越大,越遠離目標點指令介绍2.程序指令(1)呼叫指令(2)等待指令CALLHOME_POS/*呼叫原點程序WAIT0.5(SEC)/*等待0.5秒CALL(Program)子程序例﹕例﹕WAIT(value)等待時間(3)跳轉指令JMPLAB[2:handopen]/*程序跳轉至標簽2處執行例﹕JMPLBL[i]標簽號(4)I/O指令共有4類I/O指令(System)digitalI/Oinstr

6、uction(系統)數字I/O指令Robot(digital)I/Oinstruction機器人(數字)I/O指令AnalogI/Oinstruction模擬I/O指令GroupI/Oinstruction組I/O指令(System)digitalI/Oinstruction(系統)數字I/O指令:R[i]=DI[i]DO[i]=(value)WAITDI[i]=ON/OFFIFDI[i]=ON,JMPLBL[j](System)digitalI/Oinstruction(系統)數字I/O指令:③D

7、O[i]=(value)①WAITDI[i]=ON/OFF②IFDI[i]=ON,JMPLBL[j]例:例:例:WAITDI[17]=ON/*等待真空1號的確認信號/*等待輸入信號DI[17]的值變為ONIFDI[19]=ON,JMPLBL[40]/*如果在手動狀態,程式跳轉至標簽40/*如果輸入信號DI[19]的值變為ON,程式跳轉至標簽40DO[14]=ON/*真空1號打開/*將輸出信號DI[14]的值變為ON指令介绍INST插入指令可以插入的程序指令有:1Registers(計數器指令)2I/

8、O(輸入輸出指令)3IF/SELECT(如果/選擇指令)4WAIT(等待指令)5JMP/LBL(跳轉指令)6CALL(呼叫指令)7ARC(溶接指令)8---nextpage---(下一頁)1Miscellaneous(雜項/多方面指令)2Weave(織動指令)3Skip(位置跳躍指令)4Payload(負荷指令)5Offset/Frames(偏移指令)6Multiplecontrol(多重控制指令)7Programcontrol(程式控制指令)8---nextpage