S7-200 SMART PLC的运动控制向导

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1、S7-200SMARTPLC的运动控制向导运动轴（AxisofMotion）内置于S7-200SMARTCPU的运动控制功能使用运动轴（AxisofMotion）进行步进电机和伺服电机的速度和位置控制。S7-200SMARTCPU提供3个单轴控制，其组态方式与S7-200的EM253类似，S7-200SMARTCPU目前未提供单独的运动控制模块。其开环位置控制提供以下功能：1.提供高速控制（高速脉冲输出），速度从每秒2个脉冲到每秒100,000个脉冲（2HZ到100KHZ）；2.提供可组态的测量系统，既可以使用工程单位（例如英寸和厘米）也可以使用脉

2、冲数；3.提供可组态的反冲补偿；4.支持绝对、相对和手动位控方式；5.提供连续操作；6.提供多达32组移动曲线，每组最多可有16步；7.提供4种不同的参考点寻找模式，每种模式都可对起始的寻找方向和最终的接近方向进行选择。8.支持急停(S曲线)或线性加速及减速。9.提供SINAMICSV90驱动器的相关支持。使用STEP7-Micro/WINSMART可以创建运动轴所使用的全部组态。这些组态和程序块需要一起下载到CPU中。S7-200SMARTCPU的运动控制能够实现主动寻找参考点功能，绝对运动功能，相对运动功能，单、双速连续旋转功能，速度可变功能（

3、依靠AXISX_MAN指令实现）及曲线功能。所有的轴功能都是单轴开环控制，系统不提供轴与轴之间的耦合及轴的闭环控制，如果有这方面需求，则用户需要自己搭建功能，但最终的应用效果要根据实际环境验证，西门子无法提供保证。S7-200SMARTCPU运动控制输入/输出点定义见表1：表1.运动控制输入/输出定义类型信号描述CPU本体I/O分配输入STPSTP输入可让CPU停止脉冲输出。在位控向导中可选择您所需要的STP操作。在位控向导中可被组态为I0.0-I0.7，I1.0-I1.3中的任意一个，但是同一个输入点不能被重复定义RPSRPS（参考点）输入可为绝

4、对运动操作建立参考点或零点位置。LMT+LMT+和LMT-是运动位置的最大限制。位控向导中可以组态LMT+和LMT-输入。LMT-ZP(HSC)ZP（零脉冲）输入可帮助建立参考点或零点位置。通常，电机驱动器/放大器在电机的每一转产生一个ZP脉冲CPU本体高速计数器输入可被组态为ZP输入HSC0(I0.0)HSC1(I0.1)HSC2(I0.2)HSC3(I0.3)输出 Axis0Axis1Axis2P0P0和P1是源型晶体管输出，用以控制电机的运动和方向。Q0.0Q0.1Q0.3P1Q0.2Q0.7orQ0.3*Q1.0DISDIS是一个源型输出，

5、用来禁止或使能电机驱动器/放大器。Q0.4Q0.5Q0.6*如果Axis1组态为脉冲加方向，则P1分配到Q0.7。如果Axis1组态为双向输出或者A/B相输出，则P1被分配到Q0.3，但此时Axis2将不能使用。组态AxisofMotion：Micro/WINSMART提供了运动控制向导，可生成组态/曲线表和位控指令。打开“运动控制”向导，“工具”->“向导”->“运动控制”1、运动控制向导组态选择要组态的轴，用户可在需要激活的轴前打勾，S7-200SMARTCPU提供3个轴资源用于运动控制。选择运动轴命名运动轴2、测量系统组态对应项的含义如下所述

6、：1）选择测量系统可选择“工程单位”或是“相对脉冲”，如果选择“相对脉冲”则没有下面选项的设置，脉冲数与电动机的分辨率（步距角）有关。2）当选择“工程单位”时，需要设置电机旋转一周所需脉冲数。此参数的确定要与伺服中的设置匹配，如电子齿轮比。3）当选择工程单位时所用的单位。4）当选择工程单位时,电机每转一周负载轴的实际位移，是负载轴的运动位移，与传动的实际机械结构有关。3、方向控制组态对应项的含义如下所述：1）选择脉冲输出的形式，分为单相（脉冲+方向）、双相、正交与单相（仅脉冲）：选择单相（脉冲+方向），向导将为S7-200SMART分配两个输出点，

7、一个点用于脉冲输出，一个点用于控制方向。选择双相，向导将为S7-200SMART分配两个输出点，一个点用于发送正向脉冲，一个点用于发送负向脉冲。选择正交，向导将为S7-200SMART分配两个输出点，一个点发送A相脉冲，一个点发送B相，AB相脉冲之间相位相差为90°。选择单相（仅脉冲），向导将为S7-200SMART分配一个输出点，此点用于脉冲输出。S7-200SMART的运动控制功能不再控制方向，方向可由用户自己编程控制2）该波形图是与选择的输出形式对应的示意图。4、LMT限位点组态a.正限位使能；b.正限位输入点；c.指定相应输入点有效时的响应

8、方式；d.指定输入信号有效电平（低电平有效或者高电平有效）。a.负限位使能；b.负限位输入点；c.指定相应输入点有效时的响