机械手自动操作控制的PLC程序的设计说明

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1、....中北大学信息商务学院课程设计说明书学生姓名：学号：系：机械自动化系专业：机械设计制造及其自动化题目：数控技术课程设计——机械手自动操作控制的PLC程序设计指导教师：职称:职称:2016年12月5日学习.参考....中北大学信息商务学院课程设计任务书2016/2017学年第1学期所在系：机械工程系专业：机械设计制造及其自动化学生姓名：学号：课程设计题目：数控技术课程设计—机械手自动操作控制的PLC程序设计起迄日期：2016年12月5日～2016年12月9日课程设计地点：中北大学信息商务学院指导教师：系主任：暴建岗下达任务书日期:2016年12月5日学习.参考....课程设计任务

2、书1．设计目的：通过对机械手自动操作控制的PLC程序设计，使学生在熟练机械手的动作顺序与原理的基础上，学会应用PLC。2．设计内容和要求（包括原始数据、技术参数、条件、设计要求等）：机械手将工件从A工作台搬到B工作台。机械手的工作过程由8个动作完成一个循环，如图所示。取放工件的上升/下降和左移/右移分别用YV1、YV3、YV4和YV5控制，夹具的夹紧和放松由电磁阀YV2控制。当工件搬到B工作台返回时，用光电开关SQ7发出无工件信号。（1）采用内部移位寄存器M100~M117逐位输出方式实现顺序控制，移位条件是对各限位开关（SQ1~SQ6）的状态检测来决定。（2）夹紧或放松动作，分别用

3、定时器T450、T451延时控制。（3）采用具有保持功能的辅助继电器M202驱动夹紧阀。通过本课程设计,完成①输入输出信号分析与PLCI/O分配图②PLC选型③主要元器件型号的选择④主接线图设计⑤完成梯形图设计并完成相应指令。3．设计工作任务及工作量的要求〔包括课程设计计算说明书(论文)、图纸、实物样品等〕：要求独立完成机械手自动操作控制的PLC程序设计，包括程序的编制和调试，并根据规定格式完成课程设计说明书的撰写。学习.参考....4．主要参考文献：  按国标GB 7714—87《文后参考文献著录规则》书写： 1． 廖常初，ＦＸ系列ＰＬＣ编程的应用．北京：机械工业出版社，2005.

4、4 2． 范永胜，王岷．电气控制与ＰＬＣ应用．北京：中国电力出版社，2007 3． 齐从谦，王士兰．ＰＬＣ技术及应用．北京：机械工业出版社，2000.8 4． 王晓军，杨庆煊，许强．可编程控制器原理及应用．北京：化学工业出版社，2007.75．设计成果形式及要求：提供设计说明书一份，要求内容与设计过程相符，且格式要符合规定要求。6．工作计划及进度：2016年12月5日资料查阅阶段2016年12月6日~12月8日分析、设计、绘图2016年12月9日答辩系主任审查意见：签字：年月日学习.参考....目录1机械手的工作原理1.1机械手的概述…………………………………………………………………

5、…11.2机械手的工作方式………………………………………………………………22机械手控制程序设计2.1输入和输出点分配表及原理接线图……………………………………………32.2控制程序…………………………………………………………………………43梯形图及指令表3.1梯形图…………………………………………………………………………93.2指令表…………………………………………………………………………11总结………………………………………………………………………………13参考文献…………………………………………………………………………14附录……………………………………………………………………

6、……15学习.参考....1机械手的工作原理1.1机械手的概述能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为

7、机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具