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时间：2019-10-18
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1、舵机控制方案通过单片机产生周期为20ms,占空比在0.5ms/20ms—2.5ms/20ms范围内变化的PWM信号来控制舵机的转向。一•舵机转向控制:控制舵机从-45。转到+45。o控制程序流程图如下所示：控制舵机从-90。转到+90。o控制程序流程图如下所示:二.舵机转速测量将以扇形纸板固定在舵盘上，在舵机从-45。—+45°（或-90。一+90。）位置之间的-30。一+30。角线的适当位置制作两小孔（下图A,B处为红外对管信息釆集通道），以给红外射对管提供信息传递通道。这样就可以在这两个信息通道采集舵机在转过60°范围的起始位置和结
2、束位置的信号变化，将采集到的信号经过比较器（LAI393）整形后送入单片机进行处理（这里可将整形后的数字变化信号进行定时中断处理），就可以获得舵机在转过60。范围的起始位置和结束位置过程中需要的吋间值，并将时间值通过数码管显示出来。从而测得舵机的转速值。红外对管测速结构图如下所示:90°三•转矩测量:舵机扭矩的单位是Kg口n,可以理解为在舵盘上距舵机轴中心水平距离lcm处，舵机能够带动物体重量。bo舵机扭矩二nKg.cmnKg
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