轮式机器人电机驱动系统设计

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1、本科毕业论文（设计、创作）题目：轮式机器人电机驱动系统设计学生姓名：学号：081002100所在院系：专业：电气工程及其自动化入学时间：2010年9导师姓名：职称/学位：副教授/硕士导师所在单位：完成时间：2014年5月安徽三联学院教务处制轮式机器人驱动系统设计摘要：随着社会的发展，机器人逐渐受到了人们的重视，可移动轮式机器人的研究具有极其重要的意义。其关键的问题就是要解决机器人在复杂环境下系统的正常运行和控制，因此轮式机器人的驱动系统显得尤为重要。本文设计了一款智能轮式机器人的驱动系统，此系统的核心是STC89C52单片机，通过系统产生的宽带调制信号，加上L298N驱

2、动芯片控制直流电机的运行参数，可实现机器人的基本动作：前进、后退、左右转向、速度控制以及避障循迹功能。此次系统研究为机器人驱动系统的发展与创新积累了经验，对机器人控制系统的研究发展具有理论与实践价值。关键词：驱动；PMW；单片机；速度控制；方向控制WheeIedRobotDriveSystemDesignAbstract:Withthedevelopmentofthesociety,robothasgraduallybecomemorepopula匸Itismoreimportanttoresearchtheremovablewheeledrobot.Thekeypro

3、blemisthathowtooperateandcontroltherobotincomplicatedsituation,sothedrivesystemofitplaysanimportantrole.ThisdissertationisdedicatedtoshowinganewdesignofintelligentremovablewheeledrobotwhosekernelliesattheSTC89C52SingleChipMicyoco.ThesignalofPMWproducedbythatsystemandalsotheoperatingparam

4、eterofdirect-currentmachinecontrolledbyL298Ndrivechipcouldrealizethebasicmovementoftherobot,suchasadvance,back,turn,speedcontrol,andthefunctionofavoidingobstaclesandfollowingprevioustrack.Thisresearchgathersexperienceforthedevelopmentandcreationofrobotdrivesystem，anditalsohasahightheoret

5、icalandpracticalvalueofthedevelopmentoftherobotcontrolsystem.Keywords:drive;PMW;SingleChipMicyoco;speedcontrol;directioncontrol目录1绪论11.1引言1「2研究背景和意义1「3研究内容22驱动系统方案设计32.1主控系统32.2电机驱动模块32.3机械系统42.4电源模块43主要零部件及技术分析53.1单片机的介绍53.1.1时钟电路63.1.2复位63.1.3STC89C52主要功能63.2驱动模块方案的分析73.2.1H型桥式驱动电路73.2

6、.2L298N驱动模块组成及各部分功能93.3PWM控制123.3.1PWM调速简介123.3.2PWM控制电机的特点123.3.3PWM输出波形和计算133.4直流电动机特性简介134机器人运动控制介绍164.1总体设计概括164.2外围电路拓展164.2.1避障模块163.3控制流程图错误!未定义书签。5总结20致谢21参考文献221绪论1.1引言当今社会发展迅速，人民生活水平提高，自动化设备充实了我们的生活，方便了我们的生活，提高了人们的生活和工作质量。机器人的发展也及其迅速，从以前的国家高端军事航空领域渗透到我们牛活中的每个角落。小至楼宇办公、餐医疗，大到航空航

7、天、军事武器、重工业生产，大量的各种各样的机器人充实着我们的生活，其环境适应能力强，能够完成人类不能完成的任务。随着现代化的逼近，人们都机器人的需求越來越高，机器人的种类需求越來越大，机器人所眉负的使命越来越重要，使机器人的控制变得越来越复杂。现在整体机器人研究方向朝三个目标发展：一是机器人的高智能化。二是让机器人更像人。三是让机器人更小，能够胜任更精细的工作。因此需要在机器人的驱动控制系统以及算法上深入研究。1.2研究背景和意义进入21世纪，经济全球化及多元化快速发展，人类进入智能化信息化时代。人们对信息的获取量、信息的传递周期、人们的