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1、本科生毕业设计（论文）设计（论文）题目仿蝗虫式探测性跳跃机器人作者分院专业班级指导教师（职称）论文字数8192论文完成时间仿蝗虫式探测性跳跃机器人摘要:从机器人的角度来说，21世纪是一个自主化的世界，随着机器人工作环境的复杂化，对机器人灵活性，可靠性的要求越来越高，为了回避障碍，面对老式机器人无法跨越的沟壑，渠道，跳跃机器人的课题被提出。而相对人类的巧手，动物们更是有着一些特别的能力，如柔软的象鼻子，能在管道中爬行的蛇，和各种小巧的昆虫等。自然界中的生物已经成为科学家发挥的灵感源泉，仿生机器人就是这样诞生的。近30年
2、来，许多科学家对仿蝗虫跳跃式机器人进行研究，但目前仍没有较理想较完整的理论理想的模型来模拟蝗虫的起跳。这里围绕仿蝗虫跳跃机器人的运动学和动力学机理中的几个问题进行研究。关键词：跳跃机器人的运动学研究，跳跃机器人，仿蝗虫。ImitationoftheejectionlevermechanismoflocustjumpingrobotAbstract:Fromtherobot'spointofview,autonomyisa21stcenturyworld,withthecomplexityoftheworkenviro
3、nmentoftherobot,therobotflexibility,reliability,havebecomeincreasinglydemanding,inordertoavoidobstacles,facingtheoldmachinepeoplecannotcrossthegully,channel,jumpingrobottaskisproposed.Andrelativelyskilledhumanbeings,animalsareevenmorewithsomespecialcapabilities
4、,suchassoftasthenose,canasnakecrawlinginthepipeline,andavarietyofsmallinsects.Biologicalinnaturehasbecomeasourceofinspirationforscientiststoplayabionicrobotisborn.Thepast30years,manyscientistsjumpontherobotimitationoflocusts,butstillnocompletetheoreticalidealca
5、lledtheidealmodeltosimulatelocustjump.Imitationoflocustsaroundhere,hoppingrobotkinematicsanddynamicsofthemechanismofseveralissues.Keywords：Kinematicsofjumpingrobot目录1绪论……………………………………………………………………11.1引言……………………………………………………………………21.2跳跃机器人相较于其他机器人所拥有的优势………………………………
6、…31.3国内外跳跃机器人的发展情况………………………………………………41.4仿蝗虫跳跃机器人研究面临的问题……………………………………51.5本文的主要研究……………………………………………………………………62跳跃机器人的机构设计…………………………………………………………………72.1引言……………………………………………………………………82.2蝗虫的起跳形态……………………………………………………………………92.3蝗虫的起跳方式…………………………………………………………………102.4基本设计思想……
7、………………………………………………………………112.5跳跃机器人的设计准则…………………………………………………………122.6仿蝗虫机器人机构模型建立…………………………………………………133对电机、轴、轴承、齿轮等的选择与校核…………………………………………143.1中心主轴……………………………………………………………………153.2电机……………………………………………………………………163.3弹性钢板……………………………………………………………………173.4全齿齿轮结构设计……………………………
8、…………………………………183.5单向棘齿齿轮结构设计………………………………………………………193.6弹性钢片的选择………………………………………………………………204跳跃理论模型分析……………………………………………………………214.1引言……………………………………………………………………224.2单质量单弹簧模型的研究……………
