摘要文献与结论分析

《摘要文献与结论分析》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、一、摘要2010年3月第38卷第5期机床与液压MACHINETOOL&HYDRAUUCSMar.2010Vol.38No.5DOI：10.3969/j.issn.1001-3881.2010.05.020船舶除锈爬壁机器人控制系统研究衣正尧，弓永军，王兴如，王祖温(大连海*大学船舶机电装备研究所，辽宁大连116026)搶要：介绍一种船舶除锈恳壁机器人控制系统。根据船购除锈对爬爭机器人的控制整求，确定了控制系统采用上下位机两级分布式的控制方案.并分别对上下位机控制系统的峡件和软件进行设计。搭建心笙机器人控制系统的硬件实物.并进行相关实脸测试。试验结果表明：该控制系统有较好的应用性

2、能，能够满足机器人控制系统的要求。关at词：船船除锈；爬璧机器人；控制系统；上下位机中图分类号：TP24文献标识码：A文章编号：1001-3881(2010)5-064-4结论如图7(a)所示.衽爬壁机器人机械本体力口工装配完成后，进一步开展爬壁机器人的实体运动控制实取3号按縫所对应的爬壁机器人实际运动速度纟勺3.81m/min,I-［仅相差o.O1mZmin.差仅为0.26%.可忽略不廿。总、体而肓.爬ft?机器人控制系统的控制性能基本达到了溟计要求。通过测试机器人具体性他.认为该控制系统有较好的应用性能，能够满足机器人控制系统的嬰求。5结论<1)通过对船舟白除锈爬壁机器人的

3、控制系统进行分析，役计了一种上下位机两级分布武的自动控制方案s(2)设计了上下位机硬件系统.拟定了软件系统的工作流程，并对^控制模块进行了划分.对控制单元的具体挖制右法进行了说明；(3)研制了船舟白除锈爬壁机器人的控制系统实物，并进行了控制系统实物测试和船舶除锈爬壁机器人样机试验。通过实物分析和样机试验"认为船舶除锈爬壁机器人控制系统性能良好。二、摘要第27仕第丨期2009年2月.Vol.27NEebniury中国悅航大学学报JOURNALOFCIVILAVIATIONUNIVERSITYOFCHINA打磨机操作臂运动学仿真研究解本铭，王永浩（中国民紋大爭交通工程学廃•天津30

4、0300）摘要：采用D-H方法建立打廉枕操作臂的运动学方程.并讨论it操作臂的运动学问題。首次将MATLAB中的RoboticsToolbox命令与编頁的MATLAB税序相优合A用于析型打庭机换作臂正运动学、運运动学仿鼻.并对正、連达动学以及空间紈谨追行了实例仿Ac通过仿人观楼列操作臂#个关节的迖动并得列了所需的做攥•说明操作臂建廉以及呀设计*敏的合动算法的正瑙也•为打庭机的动力学、拉制和规划的研丸提供了可*的以4C关9^1:打庭机；运动学仿具;MATLAB；RolxiticsToolbox中图分类号：Till13.2文歎标识码：A文章编号：1674-5590（2009）017

5、）023-04分析与结论图4操作雪末端位移图5正运动关节变■Fig.5Jointvariableofforwardmotion从上述正运动过程中选取3个时刻的关节变量，运川式⑷对各自时刻的末端执行器的位置方程进行理论计算，并将得到的结果与Matlab程序屮fkine（正运动为求解）命令的求得的三维矩阵相比较，如表2所示。由表2可看出理论解与仿真解间的课差很小。因此，正运动的Matlab仿真程序验证了所建立的操作臂的运动学模型是正确的。表2比较结果Tab.2Resultofcomparison序号仿真解理论解fp«PyP：PxPy10.51360.3941-0.0500.5140

6、.394-0.0502-0.04850.27490.200-0.0490.2750.20030.25290.1179-0.0500.2530.118-0.050通过仿真，可以观察到操作臂各关卩在运动过程中的情况（如图4所示）均为匸常，运动平稳,连杆之间没有错位冲突情况，验证了所有连杆参数设计的合理性和正解算法的正确性，且说明操作臂能够实现预定的目标。环2002d.25No.9三、摘要200249月那25卷那9沏文章编号：1000-582X(20(C)(»-0104-(M打磨机器人屮图形变换技术•陈国聪I杨正书I陈瑞川2（1・*庆大于机械工租手枕・屮庆41XXM4：2.费庆大于

7、计*机手fiLP庆30IXM）摘要：介绍了汽轮机缸体表而救控随形打府机器人拉制软件中的用彫变換技术.用齐次变損矩阵实现了三维空间曲而在屛專坐标上的任意轴測投妙变换，为使用者提供了立观彫条的加工工况和加工进度信息：用二维图彫线性变接技求.为使用者捉供了统T勺数宦塢程格式•并实现了三维曲面的二维加工方案：用图彫非线技变換技术成功地解决了多自由度搜制点坐标的变換以及处头姿态调节和怛压力縻削寻竝题。其數学方法已经过尖际运行的脸证是疔之有效的。0中丿讥I关键词：工业机25人：图彫変换：打虜机中用分举«