螺旋驱动管道机器人设计

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1、螺旋驱动管道机器人的结构设计木设计的主要内容是螺旋驱动管道机器人的组成及工作原理,对机器人的机械结构进行了设计，并且分析了其在弯管内的儿何与运动约束条件。新型的旋转体和保持体结构的设计，使此管道机器人具有较大的牵引力和移动速度。随着时间的推移，非工业领域的自动化程度越來越高，智能机器人的应用领域越來越广泛。总体趋势是，从狭义的机器人概念向广义的机器人技术概念转移，从工业机器人产业向解决方案业务的机器人技术产业发展。机器人技术的内涵已变为灵活应用机器人技术的、具有实际动作功能的智能化系统。机器人结构越来越灵巧，控制系统愈来愈小，其智能也越来越高，并正朝着一体化方向发

2、展。机器人采用节段式设计，使得其具有强大的功能扩展性。在制冷、化工、核电站等领域，采用常规方法对小型管道检测存在中毒、辐射等危险，□费时费力。因此,螺旋驱动管道机器人在细小管道检测方面具有良好的应用前景，并且其机械结构具有较高的实用价值和学术意义。螺旋轮式管道机器人特点：轮式行走具有结构简单、行走连续平稳的特点。关键词：螺旋推进；管道机器人；旋转体管道检测AbstractThemaincontentofthisdesignisthecompositionandworkingprincipleofthespiralpropulsionpiperobot.Themec

3、hanicalstructureoftherobotisdesigned,andthegeometryandmotionconstraintsoftherobotareanalyzed・Thedesignofanewtypeofrotatingbodyandkeepingbodystmcturemakesthepiperobothavegreattractionforceandmovingspeed.Therobotadoptsthesegmentaldesign,whichmakesithaveapowerfulfunction.Inrefrigeration,

4、chemicalindustry,nuclearpowerplantsandotherfields,usingconventionalmethodstodetectsmallpipelinepoisoning,radiationandotherhazards,andtimeandeffort.Therefore,thesmallpipelinerobothasgoodapplicationprospectsinsmallpipelinedetection,anditsmechanicalstructurehashighpracticalvalueandacadem

5、icsignificance.Characteristicsofthespiralwheeltypepipelinerobot:thecharacteristicsofsimplestructureandstablerunning.Decidedto3RRRsphericalparallelmechanismgeometryandmovementcharacteristicsofparametersforthefourangles.Howthefourinstitutionswithinthescopeofdesignparameters,reasonablech

6、oicemakestheoperatorattheendoftheworkingspaceisgreaterthanorequaltothedesignindex,andtrytomaketheagencydexterityandsimplifiedkinematicscalculationisanimportantissue.Thisarticleisbasedonthedesignedworkspacelaunchinstitutionsparametersselectioncriteria,determinethefouranglesofthe3-dofsp

7、hericalparallelmechanismparameters,andgoodbalancetheotherfeaturesoftheorganization.Andusingtheparallelmechanismofthreeseriesbranchworkspaceintersectionmethodof3-dofsphericalparallelmechanismofworkingspaceisgreaterthanthetargetworkingspace・Atthesametimeinordertoavoidtheinterferencebetw

8、eenea