基于水下移动平台的机械手设计与研究

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1、毕业设计任务书一、毕业设计（论文）的目的毕业设计（论文）是完成髙校人才培养的最后一个重要实践教学环节，其目的是：1•培养学生综合丿应用所学理论知识和技能，分析和解决机械工程实际问题的能力，熟悉生产技术工作的一般程序和方法。2•培养学生憐得工程技术工作所必须的全局观念、生产观念和经济观念，树立正确的设计思想和严肃认真的工作作风。3・培养学生调査研究，查阅技术言文献、资料、手册，进行工程计算、图样绘制及编写技术文件的能力。4、培养学牛通过对机械操作手的独立设计或研究及总结，使学生具有担任机械设计与机械控制工作的初步能力。二、毕业设计（论文）的要求1、毕业设计（论文）的选题，必须符合专业培养口标

2、和职业岗位（群）的需求，贯穿理论联系实际的原则，尽可能选择与生产、科研或实验室建设任务札I结合的工程技术应用性课题，并由指导教师根据课题内容和教学要求出具的指导书。2、毕业设计题冃的大小和难度婆适当，使学生能在教学计划规定的吋间内完成。三、毕业设计程序毕业设计大体可分为准备、设计、总结三个阶段。具体步骤如门（一）开题报告本次毕业设计（论文）的题冃是：基于水下移动平台的机械手设计与研究图机械手外形图壬腕36396305有图纸基本要求：机器手本体由机应、腰部、人臂、小臂、手腕、末端执行器和驱动装置组成。共六个H由度，依次为腰部回转、大臂俯仰、小臂俯仰、手腕回转、手腕俯仰、手腕侧摆。机械手各连杆

3、主耍技术参数初定:■1扭转角ai关节变量0i连杆参数值/mm1-90°±135°（回转）2502090°/10°（上下）200300/147°（上下）220490°120mm（伸缩移动）2505-90°360°（回转）5060±30°（开合）60设计任务书下达后，学生首先应了解课题的名称，课题来源，设计任务书，提供的原始数据，要求达到的经济和技术指标。同时不仅要了解白已设计部分的内容，对课题的整体也要有充分的了解。（二）搜集资料围绕课题，搜集有关中外资料，查阅有关文件及技术文件，或现场了解实际使用情况。根据设计任务的需耍，安排毕业实习和调查研究。（三）确定设计方案在对本课题有较充分的认识后

4、，提出解决课题的几种方案（结构方案或工艺方案），并对方案进行详细分析，提出优、缺点和实施的町能性。最后将各方案进行比较、总结，按实际条件选出最佳方案。需要对方案进行定最分析时。要进行初算（或小组分工来进行），得出技术经济数据的估计值，再在多方案的基础上确定最佳方案。（四）设计计算1.结构设计类型：必须进行传动计算、动力计算和强度计算等。然后进行零件结构设计（可以与画图同时进行）02.工艺设计类型：必须进行工艺余量计算、尺寸链计算、工艺装备计算和编制工艺规程。（五）绘制图样确定总体布局，画出装配草图，经指导教师评审同意后，着手画零件图，并按规定要求标注尺寸及技术耍求，然后拼绘设计总图，计算装

5、配尺寸，修改零件图。其绘图工作量：每个学生一般折合成A0号图纸不少于3张（要求用计算机绘图、打卬）（六）编写毕业设计论文（说明书）1.目录与前言：前言主要是对木设计进行简要的概述。2.设计简介：应扼要叙述设计内容和要求以及设计的原理和方法，要求文字精炼，字数以800字以内为宜。说明书的字数在一万二千字以上（文、图都用计算机打印），其中应有设计公式及公式说明、公式摘口何书何页；选材及所选材的设想依据；力学计算原理及弯、剪图。最后列出毕业设计所用参考书冃录。3・方案确定与设计。包括：总体方案的说明及其原理论述，以及方案的实体设计（如:结构示意图、表格、各部分的计算公式和数据、文献选择等）。4.

6、参考文献：标明设计所参阅的资料名称、作者、出版单位等。（七）毕业设计（论文）的评阅与答辩1、毕业设计的评阅与答辩工作由机械学院负责总体规划,成立毕业设计答辩委员会，具体工作由专业教研室负责组织实施。2、毕业设计完成后，设计者应签名，然后交指导教师审阅。3、指导教师审阅后签名，填写“指导教师意见书”，提出设计质量的书面评语；按百分制评定出成绩，填写到“毕业设计（论文）总成绩单”表中的“指导教师评定”项刖啲“成顶住°4、指导教师将审阅后的设计资料连同“毕业设计（论文）指导教师意见站”一起交专业教研室，经系部审核后交主答辩人，主答辩人评阅后应填写“毕业设计（论文）答辩纸”,在答辩时由主答辩人对学

7、生的设计捉岀问题。答辩完后，由主答辩人将审阅后的设计资料连同“毕业设计（论文）答辩纸”一同交专业教研室。5、答辩前1〜2天，将毕业设计资料退还给学生，准备答辩。6、学牛应做好答辩前的准备工作，如作简明扼要的报告提纲，准备必要的草图等。学主自述一般为10〜15分钟，应讲明设计中的主要问题。答辩时，学生对问题的回答应有条理，有的放矢，避免兀长的不着边际的回答。学生参加答辩时应注意文明礼貌。7、答辩委员会依据设计的质量和答辩的