龙人宝贝机器人课程设计报告

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1、龙人宝贝机器人课程设计报告1小车硬件安装过程1.1安装机器人底盘硬件零件清单：宝贝车地盘、螺柱4个、盘头螺丝4个、12/32英寸的橡胶圈（本实践中没有该零件）。（1）将13/32英寸的橡胶套圈插到宝贝车底盘衷心的孔内。由于本实践中没有该零件，所以该步省略。（2）确保底盘中心孔的边缘嵌在橡胶圈的凹槽中。（3）用4个螺丝将螺柱固定在底盘上。1.2拆除舵机摆臂零件清单：两个舵机。（1）用螺丝起子去掉舵机摆臂和电机输岀轴之间的螺钉。（2）将舵机摆臂从电机输岀轴上取下来。（3）将螺丝钉保存好，而后还会用到。1・3

2、将电机安装到底盘上零件清单：宝贝车地盘（部分已经安装好）、连续旋转舵机、盘头螺丝8个、螺母8个。（1）用盘头螺丝和螺母将舵机I古I定在底盘上。为了最好的性能，必须从里面而不是从外面把电机放入巨型窗口。（2）用标签纸标识伺服电机的左右轮。1.4安装电池零件列表：宝贝车地盘（部分已经安装好）、带有插头的电池盒、平头螺丝2个、螺母2个（1）用平头螺丝和螺母将电池盒固定在宝贝车机器人的底盘下面。（2）将螺丝穿过电池盒，然后在底盘上而用螺母紧固。（3）将电池盒的电源连接线穿过底盘中间带有橡胶圈的孔。（4）将伺服电

3、机线也穿过此孔。（5）牌例伺服电机线和电源线。1.5安装轮子零件清单：部分已经安装好的宝贝车机器人、开口销、球状尾轮、橡皮圈、塑胶轮子、步骤1.2中拆掉舵机摆臂里保存的螺钉。（1）轮子的屮心孔与底盘尾部的屮心孔对准在一条水平线上。（2）将开口销同时穿过这三个孔（底盘左侧、尾轮、底盘右侧）（3）将开口销一端弯曲使它不会滑出。（4）拉伸橡皮圈，把它套在每个轮子上。（5）每个轮子有一个凹槽用于把它安装到输岀轴上。将两个轮子分别在输出轴上，确保两个高度一致，并己安装进轮子的凹槽。（6）用螺丝钉将轮子固定在输出轴

4、上。1.6把教学地板安装到地盘上零件清单：宝贝车机器人地盘（部分组装好）、盘头带平垫螺丝4个、带控制器的教学板（1）连接伺服电机到教学底板上的电机接口处。（2）将贴着（左轮驱动电机）的插头连接到PC3端口，贴着（右轮驱动电机）的插头连接到PC2端口。（3）确保而包板接近驱动轮而不是尾轮。（4）将主板放在四个支架上使其与四个孔对齐。（5）用盘头呆平热螺丝将主板固定在螺柱上。2C51+AVR控制板介绍2.1概述：C51+AVR宝贝车控制板，是鸥鹏科技有限公司开发的，一款拥有C51和AVR功能的单片机控制板。

5、C51部分采用的是AT89S52单片机,AVR部分采用的是ALTMEGA8的单片机。2.289S52的主要性能：1）与MCS-51单片机产品兼容;8）8个屮断源;9）全双工UART串行通道;10）低功耗空闲和掉电模式;11）掉电后中断可唤醒；12）看门狗定时器；13）双数据指针；14）掉电标识符。2）8K字节在系统可编程Flash存储器；3）1000次擦写周期；4）全静态操作：0Hz-33MHz；5）三级加密程序存储器；6）32个可编程I/O口线；7）三个16位定时器/计数器；2.3功能特性描述AT89

6、S52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K在系统可编程Flash存储器。使用Atmel公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的8位CPU和在系统可编程Flash,使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。AT89S52具有以下标准功能：8k字节Flash,256字节RAM,32位I/O口线，看门狗定时器，2个数据指针，三个16位定时器/计数器，一

7、个6向量2级中断结构，全双工串行口，片内晶振及时钟电路。另外，AT89S52可降至OHz静态逻辑操作，支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下，CPU停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口、中断继续工作。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。2.4引脚结构PDIP(T2>P1.0匚140(T2EX>P1.1E239P12C338P1.3匚437P1.4E536

8、MOSI：.P1.5C635(MISO>P1.6匚734(SCK>P1.7匚833

9、RST匚932(RXO：.P3.0L1031(TX3>P3.1匚1130(INTC：，P3.2匚1229:nrr)P3.3匚1328(TD>P3.4匚14(T1>P3.5匚1526丽）P3.6匚1625:R3?P3.7C1724XTAL2C1B23XTAL1匚T922GND匚2321□vcc□P00(ADO)□P0.1(AD1)□P0.3(AD3)□P04(AD4)□P05(AD5)□POO(AD6)□P0.7(AD7)□EA.VPP□AL