第5章 CAN 器件及开发实例

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1、第五章CAN器件及开发实例与其他现场总线相比，CAN总线得到多家芯片厂商的支持。制造商产品型号器件功能及特点INTEL82526825278XC196CA/CBCAN通信控制器,符合CAN2.0ACAN通信控制器,符合CAN2.0B扩展的8XC196＋CAN通信控制器，符合CAN2.0BPHILIP82C200SJA100082C15082C250P51XA-C3CAN通信控制器,符合CAN2.0ACAN通信控制器,符合CAN2.0A/B带数字及模拟I/O的CAN扩展器件,符合CAN2.0A高性能的CAN总线收发器16位微处理

2、器+CAN通信控制器,符合CAN2.0BMOTOROLA68HC05X4系列68HC05X4微控制器+CAN通信控制器,符合CAN2.0ASINMENS81C90/91C167CCAN通信控制器,符合CAN2.0A微控制器+CAN通信控制器,符合CAN2.0A/B1CAN总线控制节点1控制节点n传感器、变送器MMITxRx微处理器CAN控制器CAN收发器图CAN模块装置传感器、变送器MMITxRx微处理器CAN控制器CAN收发器25.1独立CAN控制器SJA1000SJA1000是适用于汽车和一般工业环境的独立CAN控制器。它

3、是PHILIPS公司生产。SJA1000有两种工作模式：BasicCAN模式，PeliCAN工作模式。BasicCAN模式是PHILIPS公司生产的PCA82C200的替代产品，引脚兼容，电气兼容。PeliCAN工作模式支持CAN2.0B协议。PeliCAN模式下，SJA1000具有与BasicCAN模式下完全不同的寄存器结构。3SJA1000的PeliCAN模式具有以下新增特性：接收和发送标准和扩展格式报文；达64字节的接收FIFO；对于标准和扩展帧都有单/双接收过滤器；可读/写访问的错误计数器；可编程的错误报警限；最近一次

4、错误代码寄存器；对于每一种CAN总线错误都能产生不同的出错中断；4仲裁丢失中断，并带有详细丢失仲裁位置的信息；允许单次发送，当出错或丢失仲裁时不重发；只听模式（监视CAN总线，无应答，无出错标志）；支持热插拔；自身发送报文接收（自接收请求）；硬件禁止CLKOUT输出。5CAN控制模块SJA1000功能框图6SJA1000CAN控制器由下述几部分组成：1．接口管理逻辑（IML）通过SJA1000复用的地址/数据总线，控制读/写选通信号等，完成对外部主控制器的连接。并向该控制器提供中断信息和状态信息。解释来自CPU的命令，控制S

5、JA1000内部寻址，向CPU提供中断信息和状态信息。72．发送缓冲器（TXB）发送缓冲器是CPU和位流处理器之间的接口。能够存储发送到CAN总线上的完整报文，缓冲器长13字节，由CPU写入，位流处理器BSP读出。83．接收缓冲器（RXB，RXFIFO）是接收过滤器和CPU之间的接口，用于储存从CAN总线上接收并采用的报文。RXB，长13字节，作为RXFIFO，长64字节，的一个窗口，可被CPU访问。在RXFIFO的支持下，CPU可以在处理一个报文的同时接收其他报文。9信息2信息3信息1接收缓冲器窗口CAN地址输入信息释放接收

6、缓冲器命令接收缓冲器中的当前可用信息是信息1图RXFIFO中信息存储示例104．接收过滤器（ACF）接收过滤器把接收数据和接收识别码的内容相比较，以决定是否接收信息。如果比较的结果为真，则报文完整地存入RXFIFO中。115.位流处理器：位流处理器是一个序列发生器，控制发送缓冲器、RXFIFO和CAN总线之间的数据流。完成CAN总线上的错误检测、仲裁、填充和错误处理等功能。126.位定时逻辑：位定时逻辑监视CAN总线并处理总线位定时。它同步于帧起始的从隐性到显性电平的跳变（硬同步），并且在接收报文的过程中进行重同步（软同步）。

7、提供可编程的时间段用于补偿传播延时和相位变化，定义采样时刻和一位时间内的采样次数。137.错误管理逻辑：负责错误界定。接收来自位流处理器的出错报告，并将分析出的出错状态传达给位流处理器和接口管理逻辑。14CAN控制模块SJA1000管脚排列图：控制线:7地址/数据:8时钟:2电源:6复位:1发送接收:415符号引脚说明AD7-02,1,28-23多路地址/数据总线ALE/AS3ALE输入信号（Intel模式），AS输入信号（Motorola模式）/CS4片选输入，低电平允许访问SJA1000（/RD）/E5微控制器的/RD信号

8、（Intel模式）或E使能信号（Motorola模式）/WR6微控制器的/WR信号（Intel模式）或RD/（/WR）信号（Motorola模式）CLKOUT7SJA1000产生的提供给微控制器的时钟输出信号；时钟信号来源于内部振荡器，且通过编程驱动时钟控制；寄存器的时钟关闭