无人车转向控制系统软件设计论文

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1、XPANTECHNOLOGICALUNIVERSITY本科毕业设计（论文）题目：无人车转向控制系统软件设计院（系）：电子信息工程学院专业：电气工程及其自动化班级：学生：学号：指导教师：XI'ANTECHNOLOGICALUNIVERSITY本科毕业设计（论文）题目：无人车转向控制系统软件设计院（系）：电子信息工程学院专业：电气工程及其自动化班级：学生：学号：指导教师：西安工业大学毕业设计（论文）任务书院（系）电子信息工程学院专业电气工程及其自动化班（）90415姓名学号—1.毕业设计（论文）题目：无人车转向控制系统软件设计2.题目背景和意义：而智能无人车是现代自动化发展的••个重要代表，其

2、盂要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，实现自动识别路线，选择正确的行进路线，使用传感器感知路线并作出判断和相应的执行动作。基于视觉的道路识别系统是无人车安全行驶的前提和基础，在汽车发展、交通、军事等领域有广泛的应用前景。3.设计（论文）的主要内容（理工科含技术指标）：（1）分析比较当前国内外无人车的现状与优缺点，为本次无人车转向控制系统的设计提供依据。（2）设计无人车转向控制系统的软件方案，确定该系统应该完成的任务。（3）无人车转向控制系统中PID控制算法的研究。（4）为了提高系统整体的可靠性和安全性，研究当前无人车电了转向控制算法等的问题。（5）对无人车转向控制系统进

3、行软件编程。4.设计的基本要求及进度安排（含起始时间、设计地点）：1.第二周〜第四周：进行文献检索，调研，可行性分析；了解无人车转向控制系统的相关知识；学习Keiluviskm4的使用，学习C语言编程方法，为后续研究做好准备；2.第五周〜第七周：确定系统方案，确定所用器件的型号；3.笫八周〜笫十周：系统软件程序的编写；4.第十…周〜笫十三周：完成软硬件调试，通过实验对系统进行优化；5.笫十四周〜第十六周：总结，撰写论文；6.第十七周〜笫十九周：准备答辩。5.毕业设计（论文）的工作量要求*①实验（时数）或实习（天数）：*②图纸（幅面和张数）：③其他要求：指导教师签名：年月曰学生签名：年月曰系

4、（教研室）主任审批：年月曰说明：1本表一式二份，一份由学生装订入附件册，一份教师自留。2带*项可根据学科特点选填。毕1・2无人车转向控制系统软件设计摘要随着科技的快速进步，电子计算机等高新科技与汽车技术也得到快速的发展,智能车就是这两者相结合的产物。本文以MC9S12XS128单片机为核心微处理控制器（MCU）,设计和开发了无人车转向控制系统。本文系统总体设计方案如下，在整个控制系统中，单片机为核心部分，起主体控制作用；电源模块为单片机提供5V电源电压；速度检测模块通过光栅编码器来检测小车行进的速度；电磁感应模块有四个电感，其中包括三个横电感和一个竖电感。竖电感用来感应跑道中心的磁场从而确

5、保不偏离跑道，两个横电感与十字电感用来确定小车转过的角度；电机模块为普通直流小电机，通过控制它实现小车的前进、后退以及不同的转速；舵机模块用来在弯道处使小车转过一定的角度，具体的角度可以通过编程实现；LCD模块用来显示当前转速，PWM输岀值等。关键词：无人车；单片机；电机；舵机；转向控制ThesoftwaredesignofUnmannedvehiclesteeringcontrolAbstractWiththerapiddevelopmentofscienceandtechnology.electroniccomputerandotherhighandnewscienceandtechn

6、ologyalsogetfastdevelopment,intelligentcarisacombinationofthem.Inthispaper,anunmannedvehiclesteeringcontrolisdesignedwithMC9S12XS128microcomputer.Thesystemoveralldesignasfollows,asthecorecontrolportion,MC9S12XS128microcomputerhasthemaincontrolfunction.Thepowermodulesuppliesthe5Vvoltage.Thespeeddet

7、ectionmoduledetectsthespeedofcarthroughgratingencoder.Theelectromagneticinductionmodulehasfourinductancesjncludingtwohorizontalinductances.oneverticalinductanceandonecrossinductance.Theverticalinductanceisusedtod