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《自抗扰控制研究成果总结和展望》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、自抗扰控制：研究成果总结与展望李杰1，齐晓慧1，汤子鑫2，刘新海1(1.军械工程学院无人机工程系，河北石家庄050003；2.总装备部南京军事代表局驻福州地区军事代表室，福建福州350000)摘要：自抗扰控制技术已有将近二十年的发展历史，其理论研究已取得了较为丰硕的成果。本文系统地梳理了自抗扰控制参数整定与优化、拓展应用、稳定性分析和算法改进等基本问题，对频域特性分析、跨阶/相对阶控制能力分析以及控制通道增益对控制性能影响等当前研究动态进行了归纳和总结，并相应地指出了需要进一步拓展、深入研究的内容或者可以另辟蹊径的方法、思路。此外，还给出了几点思考，希望起到抛砖引玉的作用。自抗扰控制技术体
2、系远非完整，还需要更多的投入和研究，期望本文能有助于更好的推动对自抗扰控制技术的学习、应用与研究。关键词：自抗扰控制技术；理论研究；综述ActiveDisturbanceRejectionControl:SummaryonExistingResultsandDevelopmentLIJie1,QIXiao-hui1,TANGZi-xin2,LIUXin-hai1(1.DepartmentofUnmannedAerialVehicleEngnieering,OrdanceEngineeringCollege,Shijiazhuang050003,Hebei,China;2.GeneralEq
3、uipmentDepartment’sMilitaryRepresentiveatFuzhou,Fuzhou350000,Fujian,China)Abstract:ThedevelopmentofActiveDisturbanceRejectionControlTechniquehasalreadynearlybeen20years,andthetheoryresearchonithasalreadyobtainedfruitfulresults.ThepapersystematicallyreviewsthebasicproblemsofActiveDisturbanceRejecti
4、onControl(ADRC),thatareparametersregulationandoptimization,extensionapplication,stabilityanalysisandalgorithmimprovementetc.Furthermore,aninductionandsummaryoftheresearchtrends,includingfrequencyresponseanalysis,theabilityofoneADRCwithfixedorderfordifferentrelativedegreesororders,therelationshipbe
5、tweenthefeedforwardcompensationgainandthecontrolperformanceetc,arepresented.Whatareneedtobefurtherandwidelystudiedorsomeotherpotentialapproachestooneproblemarepointedoutincompanywiththebasicproblemsandtheresearchtrends.Inaddition,somethinkingsarepresented,expectingtoserveasamodestspurtoinducesomeo
6、netocomeforwardwithhisvaluablecontributions.SincetheADRCsystemisfarfromcomplete,moredevotionandresearchareinneed.Weexpectthispapercanhelptobetterpromotethestudy,applicationandresearchofADRC.KeyWords:ActiveDisturbanceRejectionControlTechnique;Theorystudy;Summary150引言韩京清研究员在研发出跟踪微分器(TrackingDifferen
7、tiator，TD)[1,2]、非线性状态误差反馈率(NonlinearStateErrorFeedback，NLSEF)[3]以及扩张状态观测器(ExtendedStateObserver，ESO)[4]三大工具后，于1998年正式提出了自抗扰控制(ActiveDisturbance15RejectionControl,ADRC)[5]，从此开启了自抗扰控制技术理论研究与应用的新篇章。自抗扰控制技术的研发过程凝聚了韩京
